2022 Fiscal Year Annual Research Report
自律ロボットの認知状態提示によるインタラクション支援
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19K20368
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| Research Institution | Gunma University |
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Principal Investigator |
福田 悠人 群馬大学, 大学院理工学府, 特任准教授 (70782291)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 自律ロボットの内部状態提示 / 人ーロボットの協調 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
人とロボットの円滑なインタラクションの実現を目的に，ロボットの環境に対する認識状態や行動選択等の内部状態を周囲の人々に提示する手法を検討した．望ましい提示情報や提示方法はロボットが活動するシーンにより異なると考えられたため，自律移動ロボットが人と同じ空間を移動するシーンと，人とロボットが対話を行うシーンを対象として研究を進めた．車いすロボットが人を乗せて移動するシーンでは，歩行者や障害物などの内部状態を車椅子に設置したエージェントロボットのジェスチャを用いて提示する方法を提案し，検証実験を行った．ロボットのジェスチャによる提示とアイコン等を用いて内部状態を記号的に提示する方法を比較した．実験の結果，いずれの提示手法が人とロボットの協調的な移動を支援することを確認した．記号的な提示では対象物を正確に伝える効果が大きい一方で，ロボットのジェスチャによる提示では対象物への視線誘導効果やロボットへの親しみやすさへの効果が確認できた．
最終年度は，人とロボットの対話シーンを対象として研究を進めた．ユーザの発話意欲やロボットの傾聴効果を増大させる目的で，ロボットが認識したユーザの発話内容を画像としてロボットのディスプレイに提示する方法を提案した．官能評価実験では提案法を音声認識結果のテキストを提示する方法と比較した．実験の結果，傾聴の度合いやロボットへの親しみに関する官能評価での有意な差は確認されなかったが，提案法では肯定的な評価が得られた．また，実験参加者へのインタビューでは提案法に対する否定的な意見はなく，提案法がロボットの傾聴効果の増大や対話の促進に寄与する可能性が示唆された．
総じて，ロボットの内部状態提示が人－ロボットインタラクションを支援することを確認できた．提示法により支援の特性は異なるため，目的に合わせて手法を選択することや組み合わせて使用することが考えられた．
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