Extended balance stabilization for humanoid robot on unstable vehicles and transformable configuration for locomotion modes

2022 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 19K20373
• Research Category: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: The University of Electro-Communications (2021-2022); The University of Tokyo (2019-2020)
• Principal Investigator: Kimura Kohei 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 助教 (50839230)
• Project Period (FY): 2019-04-01 – 2023-03-31
• Keywords: ロボティクス / ヒューマノイド / 制御

Outline of Final Research Achievements

In this research, we have achieved the following results: (1) realization of extended balance stabilization to stabilize both unstable humanoid and unstable vehicles in order that the humanoid robot can ride on unstable vehicles, (2) establishment of stable locomotion approach utilizing wheels for unstable biped robots to extend mobility of mobile robots, and (3) development of robot configurations with transformable locomotion modes in the same body by combining elements for mobility such as legs and wheels.

Free Research Field

ロボティクス

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

本研究成果の学術的意義は，従来のヒューマノイドロボット単体のみを対象としたバランス安定化から，ロボット自身の安定化に加えて足場の不安定な搭乗面までも安定化することが可能となった点にある．また，本研究成果の社会的意義は，人間の身体を模したロボットが人間のために作られた不安定な乗り物を扱えるようになった点，不安定な二脚ロボットがより安定した移動方策を獲得した点，1台で複数の移動形態に変化可能となったことで実世界に混在している多様な移動環境に適応可能となる点，にある．