2021 Fiscal Year Research-status Report
生活支援ロボットのための見え隠れ状況を活用する視覚観察学習法
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19K20374
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Research Institution | Shinshu University |
Principal Investigator |
長濱 虎太郎 信州大学, 先鋭領域融合研究群社会基盤研究所, 講師(特定雇用) (10736698)
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Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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Keywords | 観察学習 / ロボットビジョン / 生活支援ロボット |
Outline of Annual Research Achievements |
本課題では,生活支援ロボットが人の作業を観察しつつ,道具や不定形物の操作法を学習するための,ロボット視覚の研究開発をおこなっている.特に,複数物体の配置の変化や不定形物の変形に伴って物体の見え隠れ状況が変化することに着目し,観察対象の見え隠れを特徴量の一つとして活用して,複雑な状態変化を推定できる枠組みを研究開発している点に特徴がある.昨年度まではまず,人間の視覚に備わっている,見え隠れを用いて観察対象の状態を推定する機能について調査し参考にしながら,物の見え隠れを特徴量の一つとして用いる観察学習システムの開発および改良を進めた.さらに,剛体の積み重ねやしまい込みによって物体の見え隠れを伴う片付け作業を生活支援ロボットが再現するための,作業計画法および動作計画法の開発と実験もおこなってきている.本年度も研究計画通り,見え隠れを特徴量の一つとして,不定形物の状態変化推定をおこなうシステムの開発をおこなった.提案手法では,複数の物体の不定形領域を追跡するとともに,各領域が消失したり出現したりする際の領域同士の接触・包含関係や視野内観測位置に注目する.本手法により,剛体以外の観察対象について,物を包み込む状態変化や,物が物の中に入り込む状態変化の検出をおこなうことができることが分かった.ただし,本システムの出力に基づいてロボットに不定形物を操作させるには,情報の出力形式に改良の余地があることも分かった.次年度にはさらなる改良および,実験で得られた知見の整理・体系化をおこなう予定である.
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Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
本年度に予定していた,不定形物の状態変化推定をおこなうシステムの開発は実施できたが,実験結果をまとめて成果発表する過程に遅れが生じているため.
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Strategy for Future Research Activity |
今後は不定形物の状態推定の結果出力部分の改良および,研究成果を体系化する作業をおこなう予定である.なお研究開発には新型コロナウイルス感染症の拡大防止へ最大限努め,実験にはリモート環境の活用や,計算機上での反芻学習を併用していく.
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Causes of Carryover |
令和3年度は新型コロナウイルス感染症拡大の影響により,実験結果を公表しフィードバックを受けるのに遅れが生じた.そこで令和4年度へ繰り越す金額は,研究成果をまとめて公表し,体系化するための経費として使用する計画である.
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Research Products
(2 results)