2020 Fiscal Year Research-status Report
Designing Mutual Adaptation Model with Activeness for Constructing Inter-subjective Relationship between Human and Robot
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19K20376
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| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
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Principal Investigator |
長谷川 孔明 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (30816210)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | 相互主体性 / ヒューマンエージェントインタラクション / 三項関係 / ヒューマンロボットインタラクション / 向社会的行動 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では、人とロボットの間でも〈相互主体的な関係〉を築くことを目指す。特に、人とロボットが並んで歩くというシンプルな状況を設定し、そこで互いに主体を表出しあい、同時に相手の主体を理解して調整し合う関係の構築を目指す。
前年度は研究プラットフォームとして、人と手をつなぎ並んで歩くロボット〈マコのて〉と、人と視線を交わし並んで歩くロボット〈Walking-Bones〉という人との関わり方が異なる2種類のロボットを構築した。
2年目である本年度は、人と視線を交わし並んで歩くロボット〈Walking-Bones〉を用いてフィールドワークを行った。ロボットの周囲で一緒に廊下を歩く複数の子供たちの様子をビデオで撮影し、そのビデオをもとに子供たちの行動を動画アノテーションソフトELANを用いてラベル付けし、行動を分析した。その結果、子供の学年の違いによりロボットとの距離のとり方が異なり、高学年は離れた距離からロボットを観察する傾向が強く、低学年はロボットに近づき頭をなでるなどの接触を伴う行動が多く見られることが明らかとなった。また、ロボットの歩行ペースに子供たちがペースを合わせたり、ロボットの進路にある障害物を子供たちが移動させて衝突しないようにしてくれるなど、人側からロボットに合わせる行動が多く見られた。今回見られた頭をなでたり、障害物を移動させるような他者を思いやる行動は向社会的行動と呼ばれ、相互主体的な関係を気づく上での重要な要素であると考えている。
これらの成果の一部は国内会議論文として公開しており、より詳細な分析結果について雑誌論文に投稿中である。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
人と視線を交わし並んで歩くロボット〈Walking-Bones〉と複数の子供たちのインタラクションの分析に関しては、フィールドワークの実施、ビデオ分析、成果の発表と計画通りすすめることができた。一方でフィールドワークという形式と、ロボット1体と複数の人という状況でのインタラクションは、一般的な知見としては有益ではあるが、本研究課題の当初の目標である〈相互主体的な関係〉を築くための「能動性を含んだ相互適応モデル」の構築に直接的に結びつけることが難しい。そのため、今後は実験室実験の形式で、ロボットと人との1対1のインタラクションを対象として分析を行い「能動性を含んだ相互適応モデル」の構築を行う。
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| Strategy for Future Research Activity |
今後は、人と手をつなぎ並んで歩くロボット〈マコのて〉と人との、1対1のインタラクションを対象に実験室実験を行い、「能動性を含んだ相互適応モデル」の構築を行う。〈マコのて〉の遠隔操作環境を準備し、人の操作する〈マコのて〉と人との並んで歩くインタラクションを分析し、相互適応モデルの構築に役立てる。
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