2021 Fiscal Year Annual Research Report
Designing Mutual Adaptation Model with Activeness for Constructing Inter-subjective Relationship between Human and Robot
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19K20376
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| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
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Principal Investigator |
長谷川 孔明 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (30816210)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | 相互主体性 / ヒューマンエージェントインタラクション / ヒューマンロボットインタラクション / 三項関係 / 向社会的行動 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では、人とロボットの間でも〈相互主体的な関係〉を築くことを目指す。特に、人とロボットが並んで歩くというシンプルな状況を設定し、そこで互いに主体を表出しあい、同時に相手の主体を理解して調整し合う関係の構築を目指す。
研究プラットフォームとして、人と手をつなぎ並んで歩くロボット〈マコのて〉と、人と視線を交わし並んで歩くロボット〈Walking-Bones〉という人との関わり方が異なる2種類のロボットを構築した。
前年度の後半に、人と視線を交わし並んで歩くロボット〈Walking-Bones〉を用いてフィールドワークを行い、本年度フィールドワークデータの分析と論文投稿を行った。具体的にはロボットの周囲で一緒に廊下を歩く複数の子供たちの様子をビデオで撮影し、そのビデオをもとに子供たちの行動を動画アノテーションソフトELANを用いてラベル付けし、行動を分析した。
行動ラベルによる量的分析から、子供の学年の違いによりロボットとの距離のとり方が異なり、高学年は離れた距離からロボットを観察する傾向が強く、低学年はロボットに近づき頭をなでるなどの接触を伴う行動が多く見られることが明らかとなった。さらに行動を観察した質的分析から、ロボットの歩行ペースに子供たちがペースを合わせたり、ロボットの進路にある障害物を子供たちが移動させて衝突しないようにしてくれるなど、人側からロボットに合わせる行動が多く見られた。今回見られた頭をなでたり、障害物を移動させるような他者を思いやる行動は向社会的行動と呼ばれ、相互主体的な関係を築く上での重要な要素であると考えている。以上の分析結果は雑誌論文として投稿し採録・公開済みである。
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