2022 Fiscal Year Annual Research Report
股関節離断者のためのオープンソース・ロボット義足の開発
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19K20745
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| Research Institution | 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群) |
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Principal Investigator |
植山 祐樹 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群), システム工学群, 准教授 (30710800)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | ロボット義足 / カナダ式股義足 / 強度解析 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は，ロボット義足の開発，ならびにロボット義足の普及および推進を目指している。そのための基礎的研究として，ロボット義足の定量的評価，ならびに安価で製作が容易なオープンソース・ロボット義足の設計および開発を実施する。令和４年度は，新たに設計および開発したロボット義足のための制御システムの構築，および評価実験を計画していた。
新たに開発したロボット義足は、カナダ式股義足と呼ばれる現在主流となっている股義足の形状との互換性を有しており、そのロボット義足に対しても股義足使用者が普段使用しているソケットおよび股継手と呼ばれる義足の取り付け具をそのまま利用することができる。本年度は、このロボット義足の制御システムを構築する計画であったが、使用している電子部品が実験中に破損してしまった。また、破損部品の入手に時間を要したことから、修理もできず、制御システムの構築を行うことができなかった。そこで、３次元CADによるシミュレーションを実施し、その動作を確認するとともに、その強度解析を実施した。新たに開発したロボット義足では、ソケットとの接続をカナダ式としたことで、これまでに開発したロボット義足よりも身体との接地部が小さく、そこで使用者の体重を支える必要があるため、歩行時の強度に不安があった。しかし、３次元CADによる強度解析を実施した結果、ロボット義足は歩行に十分耐えうる強度を有しており、走行等のより負荷の大きな運動も実現できる可能性があることが明らかとなった。今後、制御システムを構築し、動作実験を行う予定である。
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Research Products
(5 results)
