2022 Fiscal Year Annual Research Report
ロボット用オープンソースソフトウエアの悪用を防止する国際的枠組みの提案
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19K21573
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| Research Institution | 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群) |
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Principal Investigator |
辻田 哲平 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群), システム工学群, 准教授 (40554473)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
佐藤 大祐 東京都市大学, 理工学部, 准教授 (40344692)
安孫子 聡子 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (40560660)
黒崎 将広 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群), 人文社会科学群, 教授 (10545859)
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| Project Period (FY) |
2019-06-28 – 2023-03-31
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| Keywords | オープンソースソフトウエア / 悪用防止 / ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
今年度は，昨年度開発した悪用防止機能を有したロボット用セキュアプロセッサの実証実験を行った．一般的な車輪型移動ロボットの方式である，左右独立駆動型移動ロボットの制御コントローラとしてセキュアプロセッサを搭載し実験を行った．セキュアプロセッサの実装には，Terasic社製FPGA(Field Programmable Gate Array)開発ボードDE0-CVを用いた．セキュアプロセッサからAnalog Devices社製DACボードDC2367A-Bを介し，電圧指令で図工社製モータドライバTITECH Driver PC0121-1で澤村電気工業株式会社製ギアドモータSS40E4-H3F-12.5を駆動することで車輪の制御を行った．制限エリアへの侵入の検知には，秋月電子通商製GPS 受信機キットAE-GYSFDMAXBによってロボット位置を取得することで判定することを可能とした．ロボットが自由に移動できるエリア（非制限エリア）と移動が制限されるエリア（制限エリア）を東京都市大学世田谷キャンパス内に設定し，動作検証を行った．非制限エリアで， FPGAで動作するプロセッサNIOS II用の車輪制御プログラム（オープンソースソフトウエアと仮定）を起動し，制限エリアに向けてロボットに指令を与え移動させ制限エリアでオープンソースソフトウエアを検知し，ハードウエア的にロボットの動作を抑制できるか確認をおこなった．実験では，北緯35.881以北を制限エリアと設定し，ロボットを直進させたところ，GPSの誤差範囲内で制限エリアの手間でロボットを停止させることに成功した．
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