異なる知能化モビリティの走行データを活用して共創深化する地図情報基盤の開発

2019 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 19K23478
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 伊藤 太久磨 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任講師 (10847106)
• Project Period (FY): 2019-08-30 – 2021-03-31
• Keywords: パーソナルモビリティ / デジタル地図 / 知能化モビリティ

Outline of Annual Research Achievements

本研究では，高齢者の安全な移動を目指した知能化パーソナルモビリティの実現のために，合理的な手法で構築可能なデジタル地図情報基盤を開発する事を目的としている．車両制御のためのデジタル地図に関しては，これまでは高精度な測量車両を活用した手法が主流となっており，高速道路等の地図整備は行われていたが，コストの観点から生活道路や歩道等を対象とした地図の作成に課題があった．そこで本研究では，知能化自動車のデジタル地図基盤と相互に情報を共有する事で少ないリソースで有効な情報を互いのデジタル地図に整備するシステムの開発を目指しており，具体的には，1)車道線形データを基にした歩道線形データの再構築手法の開発と，2)パーソナルモビリティの歩道走行データを活用した知能化自動車用の生活道路でのリスク情報整備手法の開発に取り組む．
本年度は，まず，知能化パーソナルモビリティの実験車両の開発に取り組んだ．外部コンピュータから制御可能な電動車椅子を準備し，デプスカメラやLIDAR等の各種のセンサを取り付ける事で，本研究の遂行が可能な車両となった．また，道路線形データの変換を前提とした歩道用地図の仕様策定を進めた．現時点では初期設計の段階まで進んでおり，今後取得するデータを活用しつつ，仕様の改定を行っていく予定である．さらに，変換した道路線形データの精度評価を行うために，高精度なGPSを活用して道路データの測量を行った．これらのデータを活用してまずは線形データ変換手法の評価に取り組み，その後に車両走行データを組み合わせた評価へと進む予定である．

Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

本研究課題の採択直後に研究代表者の異動があり，研究体制を再構築したために一部の計画に遅延が発生した．さらに，本年度に実験車両の構築に取り組んだが，そのベース車両となる電動車椅子の納期が当初の想定よりも長くなってしまい，それに応じて試験車両の構築に遅延が発生した．また，パーソナルモビリティ用の地図の仕様策定において，当初はシンプルなノードリンク構造の仕様を検討していたが，今後の拡張性のために当初想定から仕様を少し変更する事になり，その部分の検討に時間が必要となった．一方で，センサや長時間計測用の電源システム等の開発は順調に進み，走行データの計測が可能な状態になった．以上の様な経緯の結果，試験車両を活用した想定実環境でのデータ取得とその評価が2019年度中には実施出来ておらず，全体として少し遅れが発生している．

Strategy for Future Research Activity

これまでに開発した実験車両を活用し，外部環境での走行データを取得し，パーソナルモビリティ側から認識される歩道線形データと車道データから変換した歩道線形データを比較し，実用上の課題について整理する．また，他の周辺交通参加者が共存する状況での走行データを取得し，歩行空間のリスク情報を整備するシステムを開発する．そして，歩行空間のリスク情報を知能化自動車側の運転支援システムに活用する手法を開発する予定である．なお，現時点での課題として，2020年度の前半は屋外での実験が制約される事が想定されるため，前半期ではオフラインで実施可能な精度評価等を先行的に行う．また，例年とは異なり歩行空間で歩行者が共存するケースが減少する事が想定されるため，実験の実施体制等を見直す予定である．

Causes of Carryover

前記の様に，研究計画に一部遅れが生じたため，当初想定通りの予算執行とはならず，次年度使用額が生じた．該当分に関しては，当初の計画上の使途に合わせた形で次年度に使用する予定である．