異なる知能化モビリティの走行データを活用して共創深化する地図情報基盤の開発

2021 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 19K23478
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 伊藤 太久磨 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 講師 (10847106)
• Project Period (FY): 2019-08-30 – 2023-03-31
• Keywords: パーソナルモビリティ

Outline of Annual Research Achievements

本研究では，高齢者の安全な移動を目指した知能化パーソナルモビリティの実現のために，合理的な手法で構築可能なデジタル地図情報基盤を開発する事を目的としている．車両制御のためのデジタル地図に関しては，これまでは高精度な測量車両を活用した手法が主流となっており，高速道路等の地図整備は行われていたが，コストの観点から生活道路や歩道等を対象とした地図の作成に課題があった．そこで本研究では，知能化自動車のデジタル地図基盤と相互に情報を共有する事で少ないリソースで有効な情報を互いのデジタル地図に整備するシステムの開発を目指しており，具体的には，1)車道線形データを基にした歩道線形データの再構築手法の開発と，2)パーソナルモビリティの歩道走行データを活用した知能化自動車用の生活道路でのリスク情報整備手法の開発に取り組む．
今年度は，パーソナルモビリティ実験車両を大学構内で走行させ，歩道走行データの収集を実施した．具体的には，3D-LIDARとデプスカメラ，GPSの同時計測を行った．また，大学構内道路のノードリンク地図を作成し，GPSのデータからどのリンクを走行しているか判別する機能を構築した．そして，デプスカメラで取得されたデータから，あるリンクを走行時に周囲を移動している歩行者の数を推定するシステムを構築し，取得したデータを分析する事で，各リンクに共存する歩行者に関するリスク情報の整備に取り組んだ．今後は，この知識情報を活用し，自動車用のリスク地図へ応用する方法の検討を進める予定である．

Current Status of Research Progress

4: Progress in research has been delayed.

Reason

2020年度と同様に，新型コロナウイルス感染症の影響によって，大学での研究業務に制限が発生した．また，大学構内への入構制限等は緩和されつつあるが，依然として従来の研究体制の回復は難しい状況が続いていた．また，同影響によってコロナ禍以前には発生していなかった多くの対応業務が発生し，研究に専念できる時間が減少した．これらの理由によって，当初計画よりも大幅な遅延が発生した．

Strategy for Future Research Activity

歩者共存空間を対象に，パーソナルモビリティ用の電子地図と自動車用の電子地図を統合するための検討を進める．具体的には，大学構内の道路をモデルコースとして，これまで要素技術の検討を行っていた道路線形のデータやリスク情報のデータを両方の電子地図で相互活用するためのデータ構造の再設計を行う．そして，引き続き各種のデータ収集を継続し，提案する電子地図のデータ構造への適合性の検証を行う予定である．
なお，コロナ禍の影響によって2020年度～2021年度と2022年度では歩行空間の人流密度が大きく変化してしまう事が懸念される．そのため，これまで収集したデータと今後収集するデータに整合性がなくなる可能性が存在する．この点を考慮に入れつつ2022年度の研究を進め，取得時期に応じたデータの位置づけを整理する予定である．

Causes of Carryover

コロナ禍の影響によって学会参加等が実施できておらず，そのための旅費等が残っている．また，研究全体の遅れてによって執行計画全体にも遅れが生じている．残額については，次年度に当初計画に準拠する形で執行する予定である．