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2021 Fiscal Year Research-status Report

Edge computing platform for cooperative autonomous driving

Research Project

Project/Area Number 19KK0281
Research InstitutionThe University of Tokyo

Principal Investigator

塚田 学  東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 (90724352)

Project Period (FY) 2020 – 2022
Keywords協調型ITS / ネットワーク / 車々間通信 / インターネット / ITS標準技術
Outline of Annual Research Achievements

基課題の研究で、これまでに取り組んできた路側拠点システムは、路側センサが通信機を持 たない道路ユーザの位置や速度を推定し、路側送信機が検知対象の代理で ISO・ETSI 標準の CAM にエンコードして協調認識メッセージを送信することで、それら道路ユーザを自動運転車の LDM へと反映させることができる。この機構を自動運転ソフトウェアの Autoware に追加したAutoC2Xをオープンソースで公開し、国際会議IEEE VTC2020-Fallにて発表した。この路側拠点を路側ネットワークで相互に接続することで、より広範な協調認知を実現する機構を国際論文誌Sensorsで発表した。さらに、この路側拠点で、自動運転システムから生成される予測経路を未来の時空間情報として管理し、排他的に走行経路を予約・調停できるアルゴリズムを提案した。Autowareを用いて提案手法を実装し、LG CorporationのSilicon Valley Lab自律走行車シミュレータで評価を行った。ブラインド交差点のシナリオで2台の車両によるシミュレーション実験を行ったところ、各車両は関係するすべての車両の行動計画を反映した経路を計画することで、安全かつ効率的に走行できることがわかった。また、路側拠点システムを導入することで、交差点での単独自律走行の場合と比較して、23.0%と28.1%の時間短縮を実現した。この成果はIEEE VTC2021-Fallにて発表した。

2021年度は、フィンランドAalto大学に渡航し、基課題をさらに発展させた。協調型自動運転の実験を高度に行うためのシミュレーションフレームワークを開発し、渡航先のTarik Taleb教授との共著である国際ジャーナルに投稿した。

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

2021年度は、フィンランドAalto大学に渡航し、基課題をさらに発展させた。協調型自動運転の実験を高度に行うためのシミュレーションフレームワークを開発し、渡航先のTarik Taleb教授との共著である国際ジャーナルに投稿した。

Strategy for Future Research Activity

帰国後も連絡を取り合い、成果をまとめている。

  • Research Products

    (5 results)

All 2022 2021

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results,  Open Access: 1 results) Presentation (4 results) (of which Int'l Joint Research: 3 results,  Invited: 1 results)

  • [Journal Article] Model Predictive Path-Planning Controller With Potential Function for Emergency Collision Avoidance on Highway Driving2022

    • Author(s)
      Lin Pengfei、Tsukada Manabu
    • Journal Title

      IEEE Robotics and Automation Letters

      Volume: 7 Pages: 4662~4669

    • DOI

      10.1109/LRA.2022.3152693

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Presentation] Misbehavior Detection Using Collective Perception under Privacy Considerations2022

    • Author(s)
      Manabu Tsukada, Shimpei Arii, Hideya Ochiai, Hiroshi Esaki
    • Organizer
      2022 IEEE 19th Annual Consumer Communications & Networking Conference (CCNC)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Roadside-assisted Cooperative Planning using Future Path Sharing for Autonomous Driving2021

    • Author(s)
      Mai Hirata, Manabu Tsukada, Keisuke Okumura, Yasumasa Tamura, Hideya Ochiai, Xavier Defago
    • Organizer
      IEEE 94th Vehicular Technology Conference (VTC2021-Fall)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] AutoMCM: Maneuver Coordination Service with Abstracted Functions for Autonomous Driving2021

    • Author(s)
      Masaya Mizutani, Manabu Tsukada, Hiroshi Esaki
    • Organizer
      24th IEEE International Conference on Intelligent Transportation (ITSC)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Cooperative Automated Driving Using Vehicle-to-Everything (V2X)2021

    • Author(s)
      Manabu Tsukada
    • Organizer
      16th Asian Internet Engineering Conference (AINTEC)
    • Invited

URL: 

Published: 2022-12-28  

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