やわらかなロボットによる人間との安全な相互作用を基盤とする運動学習

2020 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 19KK0285
• Research Institution: Kyushu Institute of Technology
• Principal Investigator: 池本 周平 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 准教授 (00588353)
• Project Period (FY): 2020 – 2022
• Keywords: 生物規範ロボティクス / ソフトロボット / 人間－ロボット間インタラクション

Outline of Annual Research Achievements

本計画は，アメリカ合衆国アリゾナ州立大学のProf. Heni Ben Amor氏が主宰する研究室との国際共同研究であり，2020年度は9月頃より，3カ月間程度の渡航を計画していた．年度初めよりコロナウィルスの感染拡大を受け，海外への渡航が困難なことが予想される中，先方と数度の遠隔ミーティングを行い，研究実施に向けた再計画を行ってきたが，渡航時において安全性が確保された状況ではなく，所属機関が提示する渡航を禁止する国・地域に含まれ続けている状況であっため，本年度の渡航を中止した．

本計画では，滞在先において代表者が実験のためのロボットプラットフォームを整備し，共同研究者の提案する学習手法の拡張・適用を通じて，ヒトとロボットの相互作用から運動を学ぶロボットの枠組みについて研究することを計画していた．当初予定では，ロボットプラットフォームは滞在先に備え付け，渡航・帰国の度に持ち運ぶことを想定していなかったが，先行きが読めない現状を鑑み，ロボットプラットフォームについては，渡航・帰国の度に移動可能になるよう計画変更することとした．この移動可能なロボットプラットフォームの設計については，概念の検証を終え，試作可能と判断できる状態となった．しかし，試作の実施は，1年の順延とし，物品費や人件費なども含め当初予定していた全ての支出を取りやめた．

Current Status of Research Progress

4: Progress in research has been delayed.

Reason

本邦と滞在先（アメリカ合衆国・アリゾナ州）のコロナウィルス感染状況・渡航方針，および所属機関（九州工業大学）の行動指針に従い，渡航を取りやめ，計画全体を１年順延することとしたため．

Strategy for Future Research Activity

当初予定していた滞在先に備え付ける形で実験用ロボットプラットフォームを構築する計画を変更し，渡航・帰国時に移動できるようなロボットプラットフォームを開発することとする．これにより，2021年度の渡航の可否によらず，ロボットプラットフォームの開発を国内で進めることができる．滞在先とは遠隔ミーティングを定期的に開催し，ロボットプラットフォームの開発状況・仕様を伝えることで，学習手法等の提案についても順次進める予定である．