2023 Fiscal Year Annual Research Report
やわらかなロボットによる人間との安全な相互作用を基盤とする運動学習
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19KK0285
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| Research Institution | Kyushu Institute of Technology |
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Principal Investigator |
池本 周平 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 准教授 (00588353)
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| Project Period (FY) |
2020 – 2023
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| Keywords | テンセグリティロボット / ソフトロボット / 運動学習 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
当初計画では，滞在先において代表者が実験のためのロボットプラットフォームを整備し，共同研究者の提案する学習手法の拡張・適用を通じて，ヒトとロボットの相互作用から運動を学ぶロボットの枠組みについて研究することを計画していた．しかし，世界的なコロナウィルス感染拡大を受け，研究代表者の所属組織（九州工業大学）においてロボットプラットフォームを整備する方針に変更し，遠隔での研究遂行に舵を切りながら，2022年の短期渡航で最大限の成果を得られる準備を整えることとした．
所属組織のプラットフォームについては，2022年度のIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS 2022)で発表し，2022年度の渡航によって得られた成果は，共著論文としてIROS 2023に投稿・受理された．最終年度である2023年度は，当該成果の準備と発表，会議会場における共同研究者グループとのミーティングを行った．この議論を通じ，ランダムな運動によって得られるデータには身体の特徴を反映した方よりが色濃く表れ，それが必ずしも運動学習において良い結果とならない問題が確認され，それを克服する方法として能動学習（アクティブラーニング）と呼ばれる学習データのオンライン適応サンプリングを採用する方針が定まった．当該計画は，その後すみやかに実行され，それによって得られた研究成果については，IROS 2024に共著論文の投稿を終え，研究を完了した．
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