2009 Fiscal Year Annual Research Report
生命の自律性解明のためのロボットの自律運動生成実験とハエの探索行動実験
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20033006
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
池上 高志 The University of Tokyo, 大学院・総合文化研究科, 教授 (10211715)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
嶋田 正和 東京大学, 大学院・総合文化研究科, 教授 (40178950)
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| Keywords | 自律性 / ロボット / 身体性 / 人工知覚 / カオス |
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| Research Abstract |
ロボットの制作/シミュレーションとハエの自律運動の解析を通じて、人工と自然のシステムにおける自律性の意味を考えるのが、このプロジェクトの目的であり、2009年は、生物システムと工学システムの双方に重要な「ロバストネス」に注目し、LEGO Mindstormを使った実験と、自走する油滴システムを用いた化学実験を行った。
1) ロボットに関しては、グリッドに仕切ったアリーナの各点から始めて、目標にたどりつけるかを調べた。その結果、光に頼るのが一番ロバストで、音と光の両方を使うことでむしろロバストネスは減少した。音にノイズを加えたときには、光も信号として使うことで音だけよりもロバストとなった。
2) 油滴の実験はサイズ依存性を調べた。
油滴はあるサイズ付近で形が変形しはじめ、より前進運動を好む馬蹄形に変形することが観測された。またさらにサイズを増すことで、複雑な振動モードを示すことも分かった。
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