2009 Fiscal Year Annual Research Report
運動の個人差,環境の変化に対応できる移動支援ロボットシステムの開発
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20240058
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| Research Institution | Waseda University |
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Principal Investigator |
藤江 正克 Waseda University, 理工学術院, 教授 (20339716)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
井上 剛伸 国立リハセンター, 福祉機器開発部, 部長 (40360680)
山海 嘉之 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (30183833)
鎌田 実 東京大学, 工学系研究科, 教授 (20224644)
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
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| Keywords | 移動支援ロボット / 個人差対応知能 / 環境認識知 / 健康・福祉工学 / 生活支援技術 |
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| Research Abstract |
本研究では,個人差対応知能と環境認識知能の2つの知能を有する高齢者,障害者用の移動支援機器を複数開発し,その開発手法を標準化することを最終目的としている.本年度は特に,初年度に開発した実機の知能制御のアルゴリズム化を行った.具体的成果を下記に記す.
1.人モデリング担当
歩行運動中,特に段差を乗り越える際の運動学的な解析を行い,歩行の進行方向と障害物の相対的角度が歩行へ与える影響を定量的に評価した.また,ウィンドラスメカニズムなど人間の足部と同等の機能を有する足部を2足ヒューマノイド・ロボットWABIAN-2Rに付加し,人間歩行の解析をした.また,リアルタイムに障害物を回避するオンライン歩行生成アルゴリズムを開発した.
2.屋内移動担当
(A)寝たきり支援機器:がん転移患者の寝返りを支援するロボットを開発し,寝返り動作を正確,かつ早期認識するアルゴリズムを開発した.
(B)転倒予防歩行訓練機器:機器使用時の個人の重心のズレを考慮した適応制御アルゴリズムを開発し,その有効性を実験により示した.
3.近距離移動担当
(A)歩行機能拡大機器:環境の変化や個人差に対応できるようにするために,治験のプロセスを基にした人支援技術開発のための実験プロトコルの策定法などについて検討した.
(B)車いす:個人特性に合わせてオンラインで自動的に操作インタフェースを構築する自己組織化アルゴリズムを提案した.
4.遠距離移動担当
(A)移動範囲拡大機器:環境の変化に安全に対応できるような機器旋回アルゴリズムを開発し,その有効性を示した.また,個人差に依存せず直感的操作が可能となるような操作系の開発を行った.
(B)電動スクータ:安全についてリスクの概念から定量的な定義を行い,安全をもとにしたパーソナルモビリティの挙動についてバーチャルリアリティ技術を用いた実験的検証を行った.
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[Book] 運動療法2009
Author(s)
黒澤尚編集, 石田健司, 王碩玉, 岸孝司
Total Pages
300
Publisher
金原出版社
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