2008 Fiscal Year Annual Research Report
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20246043
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| Research Institution | Kagawa University |
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Principal Investigator |
能見 公博 Kagawa University, 工学部, 准教授 (20325319)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
滝 康嘉 八代工業高等専門学校, 機械電気工学科, 助教 (00455180)
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| Keywords | 機械力学・制御 / 航空宇宙工学 / 人工衛星 / 制御工学 / 知能機械 / マニピュレータ |
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| Research Abstract |
軌道上実験解析
香川衛星STARSの打ち上げ機は,平成20年9月4日に完成した.その後,宇宙開発研究機構からの要求である試験を実施,全ての試験をパスした後に平成21年1月23日にH2Aロケットにより打ち上げられた.初期運用において,親機子機からのモールス信号受信,軌道決定,管制局からのコマンド送信,テレメトリ受信,画像撮影および画像取得,親子通信機能,を確認した.その後,テザー伸展およびロボット制御実験を実施している.
無重力シミュレータ解析
マニピュレータを用いた無重力シミュレーションによるテザー宇宙ロボットの姿勢制御検証のため,本年度はまずテザー宇宙ロボットの基本的な動作である伸展回収動作が可能なシステムを構築した.シリアルマニピュレータは広い動作を持つものの,その動作領域内で特異点や関節可動限界に陥ることがあるため,回避方法を検討した.
数値シミュレーション解析
数値シミュレータに打ち上げ機パラメータの設定を実施し,今後軌道上実験結果と比較していく.
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