| Research Abstract |
本研究は,人間の相互作用に重点をおいた"ヒューマトロニクス"と,"操作熟達を支援する人間適応型機械(HAM)"とを融合させ,効率的かつ自然に人間を支援する機械システムの創出を目指している.本年度は人の認知状態および熟達の解析に必要な人間データ(機械操作や会話,視線/脳波/心拍などの生体信号)の集録の為に前年度構築した"箱運搬協調作業シミュレータ"を用い,収集した30名分のデータ解析を実施して,支援系設計に必要な集団熟達の評価方法や操作支援機構の検証を行い,次の結果を得た.
1)協調作業が進展するにつれ,他者へ指示を出す"観測行動"と,実際に作業を遂行する"作業行動"とに分業する傾向が認められた.2)複数作業者間の会話をコーパスを利用して分析し,タスク操作熟達との関係を調べたところ,作業計画に関する発話は集団が熟達化するにつれ減少したが,自分や他者の状態確認質問頻度は変化せず,これら発話内容の変化から集団熟達度を定量化できる可能性が示された.また,3)開発した視線計測装置で抽出した視線データに基づき,アイコニックモデルで操作者の注意レベルを推定する方法,並びに4)自己組織化マップを活用したベイズ推定による操作者の意図推定アルゴリズム,を提案し,機械による支援に必要な各種推定機構を提案した.その他,提案する支援機構の有効性を検証する為の協調運搬用遠隔操縦群ロボットと,そのためのマルチレーザファインダ式ロボット位置推定システムを開発し,実機検証準備を進めた.これらの研究内容は,国際会議RO-MAN09で企画した特別セッションの他,他関連研究の特別セッション(IROS09, SICE-ICASE)等で発表し,本研究成果の公開に務めた.
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