2010 Fiscal Year Annual Research Report
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20246071
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| Research Institution | Tokyo Denki University |
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Principal Investigator |
原島 文雄 東京電機大学, 未来科学部, 客員教授 (60013116)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小林 春美 東京電機大学, 理工学部, 教授 (60333530)
鈴木 聡 東京電機大学, 未来科学部, 准教授 (20328537)
五十嵐 洋 東京電機大学, 工学部, 助教 (20408652)
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| Keywords | ヒューマトロニクス / HAM / 熟達 / 操作支援 / 協調作業 / コーパス分析 / 視線分析 / 意図推定 |
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| Research Abstract |
人間の相互作用性に重点をおいた"ヒューマトロニクス"と,熟達に重点をおいた"HAM(Human Adaptive Mechatronics)"とを融合させ,人間の操作向上を支援する人間-機械系設計法の確立を目指し,本研究ではその設計に必要な人間モデルと支援法の研究に取り組んだ.本最終年度では,社会・計画・認知・動作・生体の5レベルから成る熟達階層と,この階層を元に支援系を設計するSAIO(Skill Assist Input-Ouput)モデル概念を提案し,過去3年間の各研究成果項目の関係を明確化して人間モデルの体系化を行った.この体系化に基づき,前年度までに開発した箱協調運搬タスク実験を通して,複数作業者間の会話のコーパス化と操作熟達,並びに社会性役割と集団熟達の検証(社会スキルに相当),ペトリネット・自己組織化マップ・ベイズ推定による操作者の意図推定と機械の行動決定アルゴリズムの提案と検証(計画・認知スキル相当),機械操作時の手のリーチングアクションや鏡映描写を用いた熟達判別解析(計画・動作スキル),脳モニタリングを併用した随意運動の制御特性と熟達変化の解明(動作・生体スキル)を実施した.その結果,集団の熟達化に伴う発話内容の変化と社会的役割分担率の関係が明らかになり,人間の相互作用に関する熟達度の推定が可能となることが示せた.また操作者の意図推定法の格子を確立でき,さらに会話の語用タイミングの違いで人間の意志解釈を操作し,かつそれに適した行動を生成する支援機構の設計法が示され,人間の相互作用性と熟達を考慮した支援法の一例を示せた.これらの研究成果は,国際会議Ro-Man2010(IEEE Int.Symp.on Robot & Human Interactive Communication)で企画した特別セッションで発表し,さらにHSI2011(Int.Conf.Human System Interaction)にも特別セッションを企画・採択され,2011年5月に発表予定である.
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