2011 Fiscal Year Annual Research Report
大深度海中小型生物を全自動で探査・採取する海中ロボットの研究開発
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20246124
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
浦 環 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
巻 俊宏 東京大学, 生産技術研究所, 准教授 (50505451)
THORNTON Blair 東京大学, 生産技術研究所, 特任助教 (60526789)
三宅 裕志 北里大学, 水産学部, 講師 (00373465)
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| Keywords | 深海生物 / クラゲ類 / 大深度仕様AUV / 画像自動識別システム / マニピュレータ / セラミクス耐圧容器 |
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| Research Abstract |
本年度は、7,000m超級大深度ロボットの建造に向けて、以下の取り組みを進めた。1)クラゲ類の種を識別する自動識別システムの構築
ロボットが浮遊する対象生物を認識し、それを採取するためには、対象となるクラゲ類の画像データベースをロボットが保有し、それに対応する対象物を捕獲することができるような画像データベースに基づいた対象認識システムおよび測位システムの確立が必須である。ロボットが観測現場にて撮影した水中画像を、内蔵するクラゲ画像データベースの中の映像を検索して、ターゲットとなる画像をリアルタイムで抽出することができるロボットのソフトウェア発およびレーザーによる対象の測位システムの研究開と水槽試験による検証とロボットテストベッドへの実装を行った。
2)7,000m超級大深度セラミクスロボット耐圧殻の建造
深海用海中ロボットの耐圧容器用材料としては高強度・軽比重・耐腐食性をセールスポイントとするチタン合金が用いられることが多いが、さらなる高強度・軽量&小型化を目指して、エンジニアリングセラミクスによる7,000mロボット用の7,000m超級耐圧容器の開発研究を平成20年度から進め、耐圧試験を繰り返し行って安全性の担保に進めている。そして、本耐圧容器殻がロボットの主胴体となる大深度7,000m仕様ロボットの設計を進めている。今年度は、耐圧殻のセラミックドーム部を製作し、耐圧試験を繰り返し行い、ロボットの艇体全体部分の改良を進めている。
3)7,000m級マニピュレータ
研究に使えるサンプルを採取することを考慮して、ロボットのサンプリングシステムを吸い込み式のマニピュレータから艇体下に設置するバケットへの自動取り込み方式を採用、設計と開発を進めた。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本年度は、7,000m超級大深度ロボットの建造に向けた取り組みを進めている。最適なロボット耐圧容器のために、セラミクス耐圧容器の改良を行い、また、研究に使えるサンプル採取のためにサンプリングシステム設計の見直しを行うことで、予定通りに研究を順調に進めている。
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| Strategy for Future Research Activity |
今後は、これまで進めてきたロボットシステムの諸要素の総合化を行い、水槽試験により機能を検証した後、東京大学付属施設である三崎臨海実験所等で実海域試験を行い、クラゲ類をターゲットとした探索・採取作業を行い、機能を実証する。ロボット艇体として利用するセラミクス耐圧容器については、衝撃防止対策を施すなどの対応策を取る。
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