2012 Fiscal Year Annual Research Report
大深度海中小型生物を全自動で探査・採取する海中ロボットの研究開発
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20246124
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
浦 環 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
巻 俊宏 東京大学, 生産技術研究所, 准教授 (50505451)
ソーントン ブレア 東京大学, 生産技術研究所, 准教授 (60526789)
三宅 裕志 北里大学, 水産学部, 講師 (00373465)
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| Project Period (FY) |
2008-04-08 – 2013-03-31
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| Keywords | 深海生物 / クラゲ類 / 大深度仕様AUV / シートレーザー / 画像自動識別システム / セラミクス耐圧容器 |
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| Research Abstract |
最終年度である平成24年度は、これまで進めてきたロボットシステムの諸要素の総合化を行った。1）7,000m大深度に対応するため、小型軽量の耐圧容器開発に取り組み、大深度セラミクスロボット耐圧容器を開発したが、主耐圧容器の圧壊を受け、セラミックス製半球ドームの代わりにガラス半球ドームを用いたロボット艇体モデルを開発した。2）捕獲対象とするクラゲ（クシクラゲ：3～8cm）を識別する自動識別システム：シートレーザーを照射して反射した物体をカメラで対象（サイズ/クラゲであるか否かを確認するシステムを開発、3）サンプリングシステム：小型・軽量化を目指し、推進機やモーターが不要なバケットに艇体下に設置、クラゲと認識された場合には対象に向かってそのまま口の中にある網に収めるシステムを開発、4）ロボット航法：潜航時はバラストを搭載して対象海域近傍まで潜航、バラストを切り離して中正浮量を得る。AUVは両翼に設けた照射面が鉛直になるシートレーザーから光の面を海中に照射しながら航走しクラゲを探索・捕獲活動を行い、捕獲終了後は残っているバラストを投棄して浮上する航法の開発。そして、開発したロボットモデルを用いた水槽試験によりクラゲを捕獲することをミッションとするロボットの機能検証を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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