2010 Fiscal Year Annual Research Report
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20246125
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
加藤 直三 大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (00138637)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
鈴木 博善 大阪大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (00252601)
千賀 英敬 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教 (60432522)
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| Keywords | 水陸両用 / 生物規範型水中ロボット / 運動シミュレータ / 歩行 / 遊泳 / 波浪中 |
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| Research Abstract |
自然海岸や干潟は沿岸域の海洋環境に重要な役割を持つためこの地域の環境モニタリングが必要である.この作業をより安全かつ効率的に行うために,水陸両用ロボットで陸上から遠浅の地域まで幅広く自動計測する機構が必要となる.本研究は、環境にやさしい生物規範型水中ロボットの,干潟での潮上帯、潮間帯、潮下帯にわたる環境計測といった実環境への展開を目指して、干潟での遊泳と歩行の機能の多機能性と,また干潟において砕波帯を含む波浪中を移動する外乱に対するロバスト性に関する基盤技術を確立し,その後,プロトタイプを製作し、理論と実験の両面から,実環境への展開の検証を行うことを目的とした
これまでの研究成果を踏まえ,本年度は,製作した生物規範型水中ロボットを用いて,1)水中での遊泳性能、2)水底での遊泳性能,3)波浪中の歩行移動に関する運動制御性能を満足するひれアクチュエータ付水中ロボットシステムの評価を行い、理論と実験の両面から、実環境への展開の検証を行った.理論面では,ロボットの運動方程式をもとにした歩行シミュレータを開発し,歩行パターンの最適化を行った.また翼素理論を用いて,ひれから発生する非定常流体力の算定を行った.また,実験では,モータの電流値や歩行速度を計測し,歩行推進効率を求めた.一方,ひれと地盤との干渉について,数値解析法の確立を目指し,簡単な模型を用いて,理論と実験の両面から,検証を行った
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