• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2008 Fiscal Year Annual Research Report

運動学習支援の強化学習システム

Research Project

Project/Area Number 20300071
Research InstitutionNara Institute of Science and Technology

Principal Investigator

柴田 智広  Nara Institute of Science and Technology, 情報科学研究科, 准教授 (40359873)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 和田 佳郎  奈良県立医科大学, 医学部, 講師 (80240810)
Keywords人間機械系 / 運動学習支援 / 強化学習 / ロボティクス / 生体計測
Research Abstract

今年度は,支援学習システムの開発を行いつつ,データ解析や支援学習アルゴリズムの開発を進めた.
開発した支援学習システムは,モーションキャプチャ,表面筋電位計測装置,視覚情報提示装置,空圧式ロボットアーム,機能的電気刺激(FES)装置などの多様な支援手段,データ解析装置,支援学習器などから構成される.モーションは近赤外反射マーカを使い,また筋電位データは無線伝送を行い,被験者に極力拘束感を与えずに済むようにした.空圧式ロボットアームは,被験者に対して,接触・非接触に運動を伝達するための装置として,今年度本科研費にて購入し,システム統合を進めた.
学習対象となる運動タスクとしては,以下の理由により,応募時に想定していた投球運動からダーツに変更して研究を進めた.投球運動は基本的に全身運動であるため,以前想定していたように,計測・実験簡略化のために椅子に拘束して片腕だけ用いる動作は熟達者にとっても不自然な動作になってしまった.一般に,ダーツの熟達者は,投擲に必要な片腕以外の身体は固定していることが知られており,また我々の計測実験からもこれを確認した.また,ダーツは投球運動と同様,その成否が容易に計測でき,かつダーツボードの中央に高い確率で当てるのは非常に困難であることを確認した.
開発したシステムを用いて,ダーツの熟達者・非熟達者のモーション,表面筋電位を計測し,データ解析を行い,両者の運動学的な差異や,動力学的な差異を調査した(今井,他.2009).今年度はシステム開発やダーツ運動の計測・解析に手間取ったため,支援学習実験にまで踏み込むことができなかったが,H21年中には対外発表が見込まれる.

  • Research Products

    (5 results)

All 2009 2008

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (4 results)

  • [Journal Article] Policy Gradient Learning of Cooperative Interaction with a Robot Using User's Biological Signals2009

    • Author(s)
      Tomoya Tamei
    • Journal Title

      Advances in Neuro-Information Processing : Proceedings of the 15^<th> International Conference on Neuro-Information Processing, Springer LNCS 5507(in press)

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] ユーザーの生体情報を用いたロボットとの力覚的協調の強化学習2009

    • Author(s)
      為井智也, 柴田智広
    • Organizer
      電子情報通信学会総合大会
    • Place of Presentation
      愛媛県松山市
    • Year and Date
      2009-03-18
  • [Presentation] 熟達者と非熟達者によるダーツ投擲の筋活動と精度2009

    • Author(s)
      今井 暁, 為井智哉, 柴田智広, 池田和司
    • Organizer
      電子情報通信学会ニューロコンピューティング研究会
    • Place of Presentation
      東京都町田市
    • Year and Date
      2009-03-12
  • [Presentation] Policy Gradient Learning of Cooperative Interaction with a Robot Using User's Biological Signals2008

    • Author(s)
      Tomoya Tamei, Tomohiro Shibata
    • Organizer
      15th International Conference on NeuralInformation Processing (ICONIP 2008)
    • Place of Presentation
      Auckland, New Zealand
    • Year and Date
      2008-11-27
  • [Presentation] Reinforcement Learning for Assisting Humans2008

    • Author(s)
      Tomohiro Shibata
    • Organizer
      IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008)
    • Place of Presentation
      Nice, France
    • Year and Date
      2008-09-22

URL: 

Published: 2010-06-11   Modified: 2016-04-21  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi