2010 Fiscal Year Annual Research Report
衝撃力を受ける人間型ロボットの反動零空間法に基づくリアクション・バランス回復制御
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20300072
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| Research Institution | Tokyo City University |
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Principal Investigator |
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
佐藤 大祐 東京都市大学, 工学部, 講師 (40344692)
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| Keywords | 衝撃力 / 人間型ロボット / リアクション / バランス回復 / 反動零空間法 |
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| Research Abstract |
平成22年度は、以下の三つの前額面(矢状面に垂直で体を前部・後部に分ける平面)内で衝撃力が作用する場合のリアクション・バランス回復動作パターンを生成し、実機によりその動作を実現した。
A)Frontal-Plane ankle strategy B)Leg up strategy C)Step strategy
これにより、矢状面および前額面それぞれにおけるリアクション・バランス回復動作パターンが生成された。本研究計画では、次に衝撃力が身体中央に作用しない、すなわち重心に対してオフセットを持ち、鉛直軸周りのモーメントが発生する条件下でのリアクション・バランス回復動作パターンを生成する。このような動作パターンは従来研究成果が存在しないため、外部衝撃力への実際の人間が行う回復運動を計測し、その解析を実施した。この結果より、A)腰部において鉛直軸周りの回転運動パターン、B)腰部における鉛直軸周りの回転運動と、足首関節での運動が合成されたリアクション動作パターン、C)腰部における鉛直軸周りの回転運動と轡部での運動が合成されたリアクション動作パターン、D)腰部における鉛直軸周りの回転運動とステップによる運動が合成されたリアクション動作パターンの四つを新たに生成する。なお、これらを実機により検証する場合には、腰部に球面ジョイントが必要となるが、現有設備であるHOAP-2では自由度が不足している。よって、今後の生成動作の実機検証は本研究課題では実施せず、独自に開発中の多体多自由度高速動力学シミュレータを使用する。
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