2010 Fiscal Year Self-evaluation Report
Reaction Null Space Method Based Reaction and Balance Control of a Humanoid Robot Subjected to External Impact
| Project/Area Number |
20300072
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
|
| Allocation Type | Single-year Grants |
|---|
| Section | 一般 |
|---|
| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
|
|---|
| Research Institution | Tokyo City University |
|---|
Principal Investigator |
DRAGOMIR Nenchev Musashi Institute of Technology, 工学部, 教授 (80270809)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2008 – 2011
|
| Keywords | 衝撃力 / 人間型ロボット / リアクション / バランス回復 / 反動零空間法 |
|---|
| Research Abstract |
本研究では、人間型ロボットが人間と共存する社会環境において本格的に活動する際に起こるさまざまな予期せぬ衝撃に対して、ロボットが自律的に柔軟な回避行動を取り、その安全性を維持することを目的とする。
本研究の核となるのは、研究代表者が宇宙ロボット研究において独自開発してきた衝撃力を扱う反動零空間法である。予期せぬ衝撃に対して実際に人間が行う回復動作を体系化し、その動作戦略と反動零空間法を融合することによって、新しいリアクション・バランス回復制御法を導出する。そして、外部からのさまざまな種類の衝撃力に対して人間型ロボットがリアクションおよびバランスを制御するための実際の制御コントローラとして実現する。さらに、動力学シミュレーションと実機実験を行い、その制御則を適用した人間型ロボットを開発、その安全性を実証することを課題とする。研究期間内での具体的な研究計画は以下の通り。
(1)反動零空間法を基本とした人間型ロボット用制御コントローラを開発
(2)直立静止時の人間型ロボットのさまざまな部位に外部から衝撃力を作用させ、その際のリアクション・バランス回復動作の生成手法と制御則を開発
(3)歩行は伴わないが上半身や身体内部での運動が起こる場合の、外部衝撃力へのリアクション・バランス回復制御を研究
(4)歩行を伴う全身運動時に外乱を受ける場合のリアクション・バランス回復制御を研究
(5)上記の研究過程・結果からリアクション・バランス回復制御法を体系化し、提案制御法に基づいた人間型ロボットシステムの設計、構築、開発手法への発展
|
Research Products
(6 results)
