2009 Fiscal Year Annual Research Report
可変拘束・可変構造機能をもつ冗長機械系のダイナミクスベースト制御・群知能の研究
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20360107
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
松野 文俊 Kyoto University, 工学研究科, 教授 (00190489)
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| Keywords | 可変拘束システム / 可変構造システム / 運動知能 / 群知能 / ダイナミクスベースト / 制御・インテリジェンス |
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| Research Abstract |
本研究は従来行なってきた「ダイナミックスベースト・インテリジェンス」に関する研究をさらに発展させ、生物システムを含む可変拘束・可変構造機能をもつ冗長機械システムを対象とし、ダイナミクスベースト制御を前提として運動知能および群知能を獲得する学習アルゴリズムを開発することを目指しており、自律運動制御および運動知能・群知能の根源としてダイナミクスを位置付けるものである。本研究はダイナミクスベースト・インテリジェンスという概念を"個から群れへ"と展開しようとするものである。
本年度は、
1)「可変拘束ハイブリッドシステムのダイナミクスベースト制御」に関して、
(a)2台の受動車輪をもつヘビ型ロボットのダイナミクスベースト協調制御則の実験的検証
(b)受動車輪をもつヘビ型ロボットのハイブリッド走行(サイナスリフティング)に関する力学的解析(c)受動車輪をもつヘビ型ロボットの巻きつき木登り制御則の導出とシミュレーションによる検証を行った。
2)「可変構造システムのダイナミクスベースト制御」に関して、形態可変型ロボットのモード遷移に関する制御則の導出とシミュレーションによる検証
3)「可変拘束・可変構造システムのダイナミクスベースト制御・インテリジェンス」に関して、群ロボットによる協調運搬アルゴリズムの構築とシミュレータの開発を行った。
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