• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2010 Fiscal Year Annual Research Report

可変拘束・可変構造機能をもつ冗長機械系のダイナミクスベースト制御・群知能の研究

Research Project

Project/Area Number 20360107
Research InstitutionThe University of Electro-Communications

Principal Investigator

松野 文俊  京都大学, 工学研究科, 教授 (00190489)

Keywords可変拘束システム / 可変構造システム / 運動知能 / 群知能 / ダイナミクスベースト / 制御・インテリジェンス
Research Abstract

本研究は従来行なってきた「ダイナミックスベースト・インテリジェンス」に関する研究をさらに発展させ、生物システムを含む可変拘束・可変構造機能をもつ冗長機械システムを対象とし、ダイナミクスベースト制御を前提として運動知能および群知能を獲得する学習アルゴリズムを開発することを目指しており、自律運動制御および運動知能・群知能の根源としてダイナミクスを位置付けるものである。本研究はダイナミクスベースト・インテリジェンスという概念を"個から群れへ"と展開しようとするものである。
本年度は、
1)「可変拘束ハイブリッドシステムのダイナミクスベースト制御」に関して、
(a)2台の受動車輪をもつヘビ型ロボットのダイナミクスベースト協調制御則の実験的検証
(b)受動車輪をもつヘビ型ロボットのハイブリッド走行(サイナスリフティング)に関する力学的解析
(c)受動車輪をもつヘビ型ロボットの巻きつき木登り制御則の導出とシミュレーションによる検証を行った。
2)「可変構造システムのダイナミクスベースト制御」に関して、形態可変型ロボットのモード遷移に関する制御則の導出とシミュレーションによる検証
3)「可変拘束・可変構造システムのダイナミクスベースト制御・インテリジェンス」に関して、群ロボットによる協調運搬アルゴリズムの構築とシミュレータの開発を行った。

  • Research Products

    (16 results)

All 2011 2010

All Journal Article (9 results) (of which Peer Reviewed: 9 results) Presentation (6 results) Book (1 results)

  • [Journal Article] 速度制約領域を考慮した自律移動ロボットの行動計画2010

    • Author(s)
      後藤清宏、根和幸、松野文俊
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌

      Volume: vol.28-8 Pages: 930-937

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] A Geese PSO tuned Fuzzy Supervisor for EKF based Solutions of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Problems in Mobile robots2010

    • Author(s)
      Amitava Chatterjee, Fumitoshi Matsuno
    • Journal Title

      Expert Systems With Applications

      Volume: Vol.37 Pages: 5542-5548

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] ねじ推進ヘビ型ロボットの先頭追従制御2010

    • Author(s)
      福島宏明, 田中基康, 亀川哲志, 松野文俊
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌

      Volume: Vol.28-6 Pages: 707-714

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 脆弱環境下での移動を実現するための4脚移動ロボットの足探り動作による足場認識と歩行の実現2010

    • Author(s)
      亀川哲志, 鈴木隆司, 大谷浩一, 松野文俊
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌

      Volume: Vol.28-2 Pages: 215-222

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 予測時刻間の衝突回避を考慮した複数移動体のモデル予測編隊制御2010

    • Author(s)
      根和幸, 福島宏明, 松野文俊
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集

      Volume: Vol.46-7 Pages: 383-390

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Path planning of an autonomous mobile robot considering region with velocity constraint in real environment2010

    • Author(s)
      Tae Hyon Kim, Kiyohiro Goto, Hiroki Igarashi, Kazuyuki Kon, Noritaka Sato, Fumitoshi Matsuno
    • Journal Title

      Proc.of The Sixteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2011(AROB 16th'11)

      Pages: 842-845

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Motion Planning of an Autonomous Mobile Robot Considering Regions with Velocity Constraint2010

    • Author(s)
      Kiyohiro Goto, Kazuyuki Kon, Fumitoshi Matsuno
    • Journal Title

      Proc.IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)

      Pages: 3269-3274

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Teleoperation System Using Past Image Records Considering Moving Objects2010

    • Author(s)
      Noritaka Sato, Takahiro Inagaki, Fumitoshi Matsuno
    • Journal Title

      Proc.of The eighth IEEE Int.Workshop on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR2010)

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Optimal Shape of a Snake Robot for Jumping2010

    • Author(s)
      Keiichi Hoshino, Motoyasu Tanaka, Fumitoshi Matsuno
    • Journal Title

      Proc.IEEE Int.Conf on Robotics and Automation

      Pages: 697-702

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Rescue robot systems -From snake-like robots to human interface2011

    • Author(s)
      Fumitoshi Matsuno
    • Organizer
      Proc.of The Sixteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2011 (AROB 16th '11)
    • Place of Presentation
      別府国際コンベンションセンター
    • Year and Date
      20110127-20110129
  • [Presentation] Rescue robot systems -Development of high-functionality multiple robot system and robust/scalable information infrastructure2010

    • Author(s)
      Fumitoshi Matsuno
    • Organizer
      2010 Int.Conf.on Mechanical and Electronics Engineering (ICMEE2010) and 2010 Int.Conf.on Electronics and Information Engineering (ICEIE2010)
    • Place of Presentation
      国立京都国際会館
    • Year and Date
      2010-08-02
  • [Presentation] Constructive understanding of intelligent behavior of animals -From redundant system to swarm2010

    • Author(s)
      Fumitoshi Matsuno
    • Organizer
      Seventh Int.Symposium on Neural Networks (ISNN2010)
    • Place of Presentation
      Majesty Plaza(上海)
    • Year and Date
      2010-06-08
  • [Presentation] Rescue robot systems -Development of high-functionality multiple robot system and robust/scalable information infrastructure2010

    • Author(s)
      Fumitoshi Matsuno
    • Organizer
      The 3rd SJTU-UEC Joint Workshop on Robotics and Artifical Intelligence
    • Place of Presentation
      Majesty Plaza(上海)
    • Year and Date
      2010-06-08
  • [Presentation] RTとITを基盤とした国際救助隊サンダーバードを目指して2010

    • Author(s)
      Fumitoshi Matsuno
    • Organizer
      計測自動制御学会中国支部 特別講演会
    • Place of Presentation
      広島大学
    • Year and Date
      2010-05-22
  • [Presentation] 生物の運動知能の構成論的理解,冗長系から群れへ2010

    • Author(s)
      松野文俊
    • Organizer
      第54回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      京都リサーチパーク
    • Year and Date
      2010-05-20
  • [Book] ロボット情報学ハンドブック2010

    • Author(s)
      松原、野田、松野、稲見、大須賀編
    • Total Pages
      960
    • Publisher
      近代科学社

URL: 

Published: 2012-07-19  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi