2009 Fiscal Year Annual Research Report
複数ロボットシステムの動的環境情報取得と非完全拘束型協調作業の統合に関する研究
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20360120
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| Research Institution | Chiba Institute of Technology |
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Principal Investigator |
王 志東 Chiba Institute of Technology, 工学部, 教授 (40272017)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小菅 一弘 東北大学, 工学研究科, 教授 (30153547)
平田 泰久 東北大学, 工学研究科, 准教授 (20323040)
富山 健 千葉工業大学, 工学部, 教授 (30207625)
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| Keywords | ロボット工学 / 知能機械 / 制御工学 / 協調ロボットシステム / 人間協調システム |
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| Research Abstract |
初年度で構築した非拘束型協調搬送と環境情報システムを対象とし、協調搬送と、作業対象や他のロボットなど複数の移動物体が周囲に存在する状況での動的環境情報の形成の二つのタスクの実装を行った。マネージャロボットの運動性能と作業能力を考慮したケージングフォーメーションの構築アルゴリズムの拡張を試み、異なる運動条件で動的ケージングフォーメーションを実現できる行動計画を対象に考察し、動的にケージングを実現する必要条件を提案し、異方向動的ケージングの実現の理論基礎を確立した。また、ケージングにおける協調作業に関する制御アルゴリズムを前年度に製作した三台全方向移動ワーカーロボットに実装し、基本協調運動に関する検証実験を行った。初年度で構築したマネージャロボットのセンシングシステムを改良し、室内における広範囲の環境地図生成アルゴリズムの実装を実現した。実装した環境地図生成アルゴリズムと、初年度で提案した人間の位置・運動情報の推定アルゴリズムと融合し、人間の動的活動を確率手法にて表す人間行動マップを考案し、そのコンセプトをマネージャロボットに実装した。そして、人間の移動を主目的となる室内移動空間にて基本検証実験を行い、動的環境情報システムの基本要素としての行動マップの有用性の検証を行った。さらに、冗長センシング情報の融合としてマネージャロボットが取得したレンジ情報と画像情報に基づいて、作業環境中に存在する人の抽出に関する確率手法を用いての改良を行うと共に、対象とする人間の動作特徴点や人間の顔や目の方向などの抽出に関する基礎要素技術のアルゴリズムを実装し、次年度に行う予定の人間の作業指示者の存在および指示内容の推定及び協調作業への統合などの研究の展開によい基礎を準備した。
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