2011 Fiscal Year Annual Research Report
複数ロボットシステムの動的環境情報取得と非完全拘束型協調作業の統合に関する研究
Project/Area Number |
20360120
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Research Institution | Chiba Institute of Technology |
Principal Investigator |
王 志東 千葉工業大学, 工学部, 教授 (40272017)
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小菅 一弘 東北大学, 工学研究科, 教授 (30153547)
平田 泰久 東北大学, 工学研究科, 准教授 (20323040)
富山 健 千葉工業大学, 工学部, 教授 (30207625)
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Keywords | ロボット工学 / 知能機械 / 制御工学 / 協調ロボットシステム / 人間協調システム |
Research Abstract |
前年度まで構築した非拘束型協調搬送と環境情報システムを対象とし、予備実験に得た知見に基づき、協調搬送および動的環境情報の形成の二つのタスクの実装をより実環境に適合できるよう改良を行い、協調搬送及び環境情報システムの統合実験を経て、提案する手法の可実現性と有効性を実証できた。マネージャロボットにおいて、搭載する環境情報処理コンピュータの性能向上と省電力化へための更新を行い、複数の測位センサと三次元距離センサの情報の融合をし、長距離広範囲の移動環境の準3次元地図の構築を実現できた。 前年度で構築した人間行動マップ構築のコンセプトに基づき、歩行や作業指示を含む人間の行動状態に関する行動マップ構成用のデータ構造を設計した。実時間の確率的な行動推定に適した多状態ハイブリッド行動マップの構築を提案し、実機システムで実装を試みた。行動マップの基本階層として、人間の存在推定と人間の行動推定により実現し、タスクに応じて利用する仕組みを確立した。 そのほか、環境における人間の歩行行動パターンの取得、異なる観測実験で得たデータの蓄積・統合アルゴリズムも提案・実装し、継続的な環境情報システムの構築と協調作業により精度高い推定に基づく実装を行い、人間行動マップのデータ統合に関する位置精度の評価も行った。これらの技術は、人間行動マップに基づく動的環境における作業指示の推定に重要な基礎を構築できた。
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