2009 Fiscal Year Annual Research Report
UMLモデリングによる人と共存するロボットの安全設計と評価方法の研究
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20500175
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
中坊 嘉宏 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, 知能システム研究部門, 研究員 (70360609)
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| Keywords | 国際安全規格 / リスクアセスメント / 形式検証 / オブジェクト指向 / UMLモデル / 共存ロボット / 次世代サービスロボット / 安全関連系 |
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| Research Abstract |
1.つくばチャレンジ2009プロジェクトにて開発した自律移動型ロボットについて,SysMLモデルを用いてモデル化を行った.
2.センサの信頼度と精度について,確率的リスク解析手法への適用方法を検討した.
3.システムのコンポーネントの危険側故障確率を,確率的リスク解析手法に適用する方法を検討した.
4.決定論的なUMLモデルと確率的なリスク解析を統合したモデル化手法に基づいて,国際規格のISO機械安全規格とIEC機能安全規格のどちらにも整合したモデルを作成した.
5.上記の規格整合モデルに対して,規格適合製品を例としてモデル化し,妥当性を検証した.
6.安全仕様開発ツールとMATLAB,Eclipseなどのプログラム開発ツールを用い,上記の,決定論的,確率的統合モデルに対する,ツールを用いたロボットシステム開発環境を構築した.
7.別プロジェクトで抽出される自律移動型ロボットのリスクアセスメント結果を,本モデルにおける外部要求仕様に変換する方法を検討し,仕様を開発した.
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