2009 Fiscal Year Annual Research Report
準動的環境における移動ロボットのマルチモーダル環境地図生成の研究
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20500184
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| Research Institution | Chuo University |
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Principal Investigator |
坂根 茂幸 Chuo University, 理工学部, 教授 (10276694)
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| Keywords | 移動ロボット / 地図生成 / マルチモーダル / 準動的環境 / 無線ICタグ |
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| Research Abstract |
平成21年度は、2つのサブシステムの改良を検討した。準動的物体の一例である椅子(軸回りに回転の自由度があるもの)の姿勢推定を画像情報に基づいて行うサブシステム(1)では、カラ0画像と共に距離画像を併用するステレオカメラを用いて距離画像から平面を抽出する処理を行い、実画像(カラーと距離)と実際の椅子の3Dモデルとのマッチングに基づいて、準動的物体のポーズ推定を行う方法を検討した。サブシステム(2)では、教示者の指さしに基づく物体教示のインタラクションサブシステムの信頼性を向上させるために、上腕・下腕に対応して連結した2個の円筒モデルを想定し、そのモデルと距離カメラで得た距離データとのマッチングに基づいて腕の動きを追跡する方法を検討した。また、これらのサブシステムの基本部分として、RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)を用いた地図生成に関して、ロボットの移動開始から現在位置までの情報に基づき地図を逐次オンラインで生成する処理を実装し、このオンラインSLAMで得た地図の座標系(移動開始時のロボットのポーズで定まる座標系)と作業環境の基準座標系との間の座標変換ができるように、地図生成の一部を改良した。さらに、物体を教示者がロボットに音声で教示する際に、Julius連続音声認識システムとMeCab形態素解析システムを結合したサブシステムを構成し、教示する物体名称等の意味情報を音声から抽出してデータベースに格納することが可能になった。これにより物体教示における音声情報処理が加わり、マルチモーダル環境地図生成に向けて一歩前進した。
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