2009 Fiscal Year Annual Research Report
生活支援ロボットの対話と行動のユーザー適応化技術の研究
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20500186
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| Research Institution | National Institute of Information and Communications Technology |
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Principal Investigator |
岩橋 直人 National Institute of Information and Communications Technology, 知識創成コミュニケーション研究センター・音声コミュニケーショングループ, 専攻研究員 (90394999)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
長井 隆行 電気通信大学, 大学院・電気通信学研究科, 准教授 (40303010)
岡田 浩之 玉川大学, 工学部, 教授 (10349326)
杉浦 孔明 独立行政法人 情報通信研究機構, 知識創成コミュニケーション研究センター・音声コミュニケーショングループ, 専攻研究員 (60470473)
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| Keywords | 生活支援ロボット / 動作学習 / 安全・安心 / 言語学習 / 発話生成 / 移動ロボット / あいまい性解消 / コミュニケーション |
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| Research Abstract |
本研究課題は、人間が生活支援ロボットと安全に安心してコミュニケーションするために、ロボットの対話と行動の機能を、ユーザの生活空間と行動習慣へ適応させる技術の開発を目的としており、これを達成するために三年間で3つのタスクを順次実現してゆくことで、この目的を達成する予定であった。
本年度は、予定通り、2番目のタスクを実現することに成功した。2番目のタスクは「行動指示発話の学主と理解」であった。実際に人間がロボットにやって見せることで、模擬的な家の中の生活環境で物体操作を教える。同時に、それらの行動を指示する単語を音声で教える。人間が教えた単語を使ってロボットに動作指示を出し、ロボットがそれに従い行動する。
本サブゴール達成のために、ユーザが数回、物体操作動作を見せるだけで動作の学習を行う手法を、車輪型双腕付き移動ロボットに実装した。本研究課題で20年度に開発した、物探しを指示する発話の学習と理解の手法を併用し、ユーザが音声で指示をすることで、部屋の中にある物体を見つけて、指示通りの操作をすることを可能とした。さらに、ユーザの物体指示発話があいまいであった場合に、あいまい性解消のための発話を効用理論に基づいて生成する手法を開発し、ロボットが誤ってユーザの意図しない動作を行なうことを未然に防ぐことができる安全・安心なインタラクションを実現した。
また,このロボットで,日常的生活空間での自律的行動や人間-ロボットインタラクションの技術向上を目的にした学術的競技会であるロボカップ@ホームリーグの日本大会(大阪開催)では優勝と人知能学会賞受賞、世界大会(オーストリア開催)では準優勝という華々しい成果を上げた.
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[Journal Article]2009
Author(s)
田口亮
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Journal Title
New Frontiers in Artificial Intelligence, LNCS/LNAI 5447(Springer Berlin)
Pages: 62-72
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