2008 Fiscal Year Annual Research Report
理学療法士・作業療法士養成のための患者ロボットの開発
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20500480
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| Research Institution | Nagoya Institute of Technology |
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Principal Investigator |
森田 良文 Nagoya Institute of Technology, 工学研究科, 准教授 (00241224)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
鵜飼 裕之 名古屋工業大学, 工学研究科, 教授 (40135405)
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| Keywords | 患者ロボット / 膝関節 / 理学療法士・作業療法士養成 / 実習教材 / 障がい模擬 / 訓練検査手技 / 痙縮モデル |
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| Research Abstract |
理学/作業療法士の教育現場において,学生の検査手技や訓練手技などの実習教育のための膝関節しょう害模擬患者ロボットの開発を行う.本研究の特徴は,人体における関節部の相対的な運動は「滑る」,「転がる」,「離れる」であるいう考えに基づく,人間の膝関節機構に近いロボットを開発することで,再現可能な障がいや訓練手技の範囲を拡大すると同時に,従来研究に比べて高い教育効果が期待できると考える.以下に研究成果をまとめる.
1. 患者ロボットの膝関節機構の設計・製作・・・従前に開発した人間の膝関節機構を活用し,人間の筋肉配置を参考にしながらワイヤの適切な配置を考案し,それを組込んだワイヤ駆動系を新たに設計,製作した.これを試作機1と呼ぶ.さらに,従前の膝関節機構では人間の膝関節の模擬が不十分であった点を改良し,新たな膝関節機構を開発した.この新しいロボットを試作機2と呼ぶ.今後,試作機2号機にも対応可能な駆動系を改良予定である.
2. 運動制御アルゴリズムの開発・・・試作機1の機構・駆動系の設計と同時に,膝関節機構の模擬範囲を明らかにしながら,高速制御演算処理ボードを用いた制御系を構築した.さらに,しょう害の模擬のための運動制御アルゴリズムのフローを明らかにした.
3. 患者の関節運動しょう害の再現のためにアルゴリズム開発・・・関節しょう害の一つである痙縮の数学モデルを構築した.ここでは,療法士の指導の下,健常者が痙縮を模擬患者として演じ,この運動データから痙縮モデルを構築し,その有用性を確認した.
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Research Products
(2 results)
