2010 Fiscal Year Annual Research Report
理学療法士・作業療法士養成のための患者ロボットの開発
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20500480
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| Research Institution | Nagoya Institute of Technology |
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Principal Investigator |
森田 良文 名古屋工業大学, 工学研究科, 教授 (00241224)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
鵜飼 裕之 名古屋工業大学, 工学研究科, 教授 (40135405)
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| Keywords | 患者ロボット / 膝関節 / 理学療法士・作業療法士養成 / 実習教材 / 障害模擬 / 検査訓練手技 / 障害モデル |
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| Research Abstract |
理学/作業療法士の教育現場において,学生による検査/訓練手技などの実習教育のための膝関節障害模擬患者ロボットを開発する.本研究の特徴は,人体における関節部の相対的な運動は「滑る」,「転がる」,「離れる」という考えに基づいて,人体に近い膝関節ロボットを開発することで,再現可能な障害の拡大や検査/訓練手技の範囲の拡大を図る.これにより従来研究に比べて教育効果の向上が期待できる.平成22年度の目的は,膝関節の屈伸運動に新たに回旋運動の機構を追加して,より人間に近い他動運動ならびに抵抗感を再現することにある.研究成果を以下に示す.
1.運動制御アルゴリズムの開発:膝関節の屈伸運動に新たに回旋運動を加えたロボットの順運動学と逆運動学を導出し,運動制御アルゴリズムを構築した.
2.健常な膝関節と膝関節障害の再現のためのアルゴリズムの開発:健常者のスクリュー・ホーム・ムーブメントと可動域制限のエンドフィールの再現のためのアルゴリズムを開発した.また,療法士の指導の下,膝関節障害の患者を触診させてもらい,痙縮,鉛様固縮,歯車様固縮,可動域制限,拘縮のための関節モビライゼーション訓練といった障害に対する他動運動を体験できるアルゴリズムを開発した.
3.リハビリ現場における評価検証:複数の療法士を対象に,患者ロボットの他動運動を体験してもらい,健常者の膝関節運動の再現性,障害を有する膝関節運動の再現性を評価してもらった.これらの評価結果に基づいて,膝関節モデルのパラメータを調整することで再現性の向上が図られた.また教材としての有用性も療法士により確認された.今後,教育現場での評価試験を行う予定である.
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Research Products
(3 results)
