2008 Fiscal Year Annual Research Report
移動エージェントと進化アルゴリズムを用いた群ロボットの効率的な制御の研究
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20510141
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| Research Institution | Nippon Institute of Technology |
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Principal Investigator |
神林 靖 Nippon Institute of Technology, 工学部, 准教授 (40269527)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
辻村 泰寛 日本工業大学, 工学部, 准教授 (80240977)
山地 秀美 日本工業大学, 工学部, 講師 (20327018)
滝本 宗宏 東京理科大学, 理工学部, 講師 (00318205)
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| Keywords | 移動エージェント / 最適化アルゴリズム |
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| Research Abstract |
本研究は、きわめて多数の群ロボットを効率よく任意の集団へとまとめることを目的としている。考えられるアプリケーションは空港などで見かけるカートである。カートは決められた場所から旅行者によって取られ、不要になった時点で任意の場所に放棄される。再度集めるのはかなりの重労働であるが、現在では世界中の空港ですべて人手によって集められている。われわれは、現実的な解決法として、カートであるロボットが、最小のコスト(移動距離)で、ある程度の集団にまとまり、それを人手で回収する方法を提案した。これまで研究してきた階層型移動エージェントとアントコロニー最適化手法あるいは遺伝アルゴリズムをくみあわせることにより、知的なロボットが実現できるはずである。平成20年度の成果は次のとおり。
1.ロボット制御用言語によって記述されたモバイルエージェントには、群ロボットを一つずつ巡回し、位置の測定を行なう。
2.回収された位置から最適な集合場所を、進化計算を用いて算出する。
3.効率のよい集合場所を算出するアントコロニー最適化のアルゴリズムを、シミュレータを作成して考案する。
1と2については実現できた。しかし進化計算を用いて算出した結果にわれわれは満足していない。より効率のよい集合場所を算出するアントコロニー最適化のアルゴリズムがあると確信しているが、いまだ発見できていない。平成21年度は、この点を重点的に取り組みたい。あわせて衝突回避運動を巧みにかつ省エネルギーとなるように経路を算定できるようにしたい。
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