| Research Abstract |
修正繰返し制御とは,陽子シンクロトロンの電磁石電源の高精度制御,繰返し動作が必要な産業用ロボットの制御,モータの回転むらの抑制などのために始められた研究である.すなわち,周期外乱や不確かさの存在のもと,出力が周期目標入力に小さな定常偏差で追従する制御系である.これまで,多くの繰返し制御に関する理論研究,応用研究が発表されているが,これまでの修正繰返し補償器を用いると,たとえ制御対象にむだ時間を含んでいなかったとしても,周期目標入力から出力までの伝達関数が無限個の極を持ってしまい,目標追従特性の指定が困難であるという問題があった.本研究の目的は,以下のとおりである.(1)周期目標入力から出力までの伝達関数が有限個の極しか持たない繰返し制御系をシンプル繰返し制御系と呼び,その定義を与える(2)シンプル繰返し補償器のパラメトリゼーション,すなわち制御系を安定化するシンプル繰返し補償器のすべてを明らかにする(3)シンプル繰返し補償器の設計法を検討する本年度行った研究は,以下のようにまとめられる.(1)多入力多出力システムに対し,入力から出力までの伝達関数が有限個の極しか持たない安定化シンプル繰返し補償器のパラメトリゼーションを明らかにした.得られたパラメトリゼーションを用いた安定化シンプル繰返し補償器の設計法を検討した.さらに,数値シミュレーションによって,提案方法の有用性を検証した.この結果をまとめ,論文誌に投稿した.(2)多入力多出力システムに対し,入力から出力までの伝達関数が有限個の極しか持たない安定化シンプル多重周期繰返し補償器のパラメトリゼーションを明らかにした.得られたパラメトリゼーションを用いた安定化シンプル多重周期繰返し補償器の設計法を検討した.さらに,数値シミュレーションによって,提案方法の有用性を検証した.
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