2009 Fiscal Year Annual Research Report
空気式多自由度マニピュレータを用いた高機能型手首リハビリ支援装置の開発
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20560239
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| Research Institution | Okayama University |
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Principal Investigator |
高岩 昌弘 Okayama University, 大学院・自然科学研究科, 准教授 (60243490)
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| Keywords | 空気圧アクチュエータ / パラレルマニピュレータ / リハビリテーション / 徒手訓練動作 |
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| Research Abstract |
理学療法士の徒手訓練動作の獲得と実行
昨年度まで行っていた理学療法士の徒手訓練動作の獲得と実行手法について,新たに主根骨の押し込み力を実現する手法を提案した。手首のリハビリ動作において主根骨の位置が重要である。理学療法士は親指で患者の手根骨を触り,主根骨の位置を確認しながら徒手動作を行っている。このため,本手法においても主根骨の押し込み力の実現は重要な機能の一つであったが実現には至っていなかった。そこで,徒手訓練動作時に理学療法士の親指に触覚センサを装着して主根骨の押し込み力を測定し,それをマニピュレータに新たにツールを導入することで押し付け動作を実行するものである。
理学療法士の訓練のための患者物理モデルの構築
理学療法士は徒手動作を訓練する際に,理学療法士同士で行うことが多い。そのため,本マニピュレータが患者手首の機械特性を模擬することができれば,理学療法士の訓練装置として利用できる。患者手首の機械特性は一般に機械インピーダンス特性として表現できる。本研究で提案した手法を用いれば、脱力した患者に対して外部から印加した力と運動の関係を本マニピュレータを用いて多自由度方向同時に同定することが可能である。このため,マニピュレータにインピーダンス制御を実施し,取得した患者の多自由度方向の機械インピーダンス特性を実装することで,あたかも患者の手首の特性をマニピュレータに持たせることができる。本研究では実験により提案する手法の有用性を検証しており,理学療法士の訓練装置としての実現可能性が示された。
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Research Products
(4 results)
