2008 Fiscal Year Annual Research Report
複合遊星歯車機構を用いたハンドの開発と把持物のハンドリング
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20560242
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
小金澤 鋼一 Tokai University, 工学部, 教授 (10178246)
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| Keywords | 人工指 / 複合遊星歯車 / ピンチング / グリッピング |
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| Research Abstract |
本研究では,すでに先行研究において,考案・開発した複合遊星歯車機構とそれを用いて試作された人工指を改良.発展させ,基本的にセンサレスで非常に簡単な制御で実現できるグリッピングと,把持物の巧緻的なピンチングの両方が可能な3指をもつハンドの開発を目的とする.
平成19年度において,以下の研究を行った.
●試作1号機を大幅に改良,コンパクト化を図った2号機を開発し,実験による動作確認を行った.
●多点の圧力センサーを埋め込んだ柔軟指先を製作し,試作1号機2基を用いたピンチング実験を行い,対象物の重量ならびに重心位置の推定を行った.
●新機構のキネマティクスならびに1指によるグリッピング,2指によるピンチング動作の運動学,静力学解析を行った.
以上の成果をもとに,平成20年度では以下の研究アイテムを実施した
●指2号機の問題点を踏まえて改良を行いさらにコンパクト化を図り,2基の製作を行い,基本的な駆動実験を行った.
●多点圧力センサーを埋め込んだ柔軟指先の開発を行った.
●平成19年度の行ったシミュレーション解析結果を踏まえて,2指によるピンチング実験のためのプログラム開発を行った.
●制御システムの製作を行った.
●2指による対象物ピンチング実験を行った.
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