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2009 Fiscal Year Annual Research Report

複合遊星歯車機構を用いたハンドの開発と把持物のハンドリング

Research Project

Project/Area Number 20560242
Research InstitutionTokai University

Principal Investigator

小金澤 鋼一  Tokai University, 工学部, 教授 (10178246)

Keywords人工指 / 複合遊星歯車 / ピンチング / グリッピング
Research Abstract

本研究では,すでに先行研究において,考案・開発した複合遊星歯車機構とそれを用いて試作された人工指を改良.発展させ,基本的にセンサレスで非常に簡単な制御で実現できるグリッピングと,把持物の巧緻的なピンチングの両方が可能な3指をもつハンドの開発を目的とする.
平成21年度においては以下の研究アイテムを実施した.
・3指をもつハンドの設計のために,手掌部に組み込まれる駆動部分のコンパクト設計を行い,部品の加工および組立を行った.その結果,サイズおよび重量の半減を実現し,ほぼ人間の手掌部に収まる程度の大きさを実現した.
・本研究で開発した複合遊星歯車を用いた指の運動学ならびに動力学解析を行った.その結果,複雑な閉リンク機構の定式化に成功し,本機構の特徴である3次限的な運動をシミュレートすることができるようになった.
・平成20年度に引き続き,2本指による物体のピンチングとハンドリングのシミュレーション解析を行った.その結果,一定のピンチング力を物体に与えつつハンドリングする場合,ある姿勢において不安定になることを確認した.この対策として適応制御で安定化させることは可能であるが,指先に柔軟性を持たせることによるハードウェアによる安定化が有効であることを確認した.
・上記のシミュレーション結果を踏まえ,柔軟性をもつ指先の設計を行った.
・2本指による物体のピンチングを行い,指面に取り付けた多点圧力により,物体の重量および質量中心の位置を推定できることを確認した.この結果から,物体の重量および重心位置に対応してハンドリング操作を調節することが可能になる.

  • Research Products

    (10 results)

All 2010 2009

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 3 results) Presentation (7 results)

  • [Journal Article] Three DOF Wrist Joint-Control of Joint Stiffness and Angle-2010

    • Author(s)
      Koichi Koganezawa, Hiroshi Yamashita
    • Journal Title

      Proceedings of the 15th Robotics Symposia

      Pages: 416-422

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Posture control of redundant manipulators on the norm of task space stiffness ontimization2009

    • Author(s)
      Koichi Koganezawa, Tomoya Inaba
    • Journal Title

      Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation

      Pages: 495-501

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Stiffness Control of Multi-DOF Joint2009

    • Author(s)
      Koichi Koganezawa, Hiroshi Yamashita
    • Journal Title

      Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      Pages: 363-370

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 複合遊星歯車を用いたロボットフィンガーの開発2009

    • Author(s)
      功刀望, 小金澤鋼一
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      20090915-20090917
  • [Presentation] 遊星歯車を用いた人工指の把持力制御2009

    • Author(s)
      吉岡雅也, 小金澤鋼一
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      20090915-20090917
  • [Presentation] 非線形弾性要素を有するアクチュエータ(ANLES)を用いた3自由度手首関節の拮抗駆動制御2009

    • Author(s)
      山下裕, 小金澤鋼一
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      20090915-20090917
  • [Presentation] 剛性制御機構を有するマニピュレータ上腕部の開発2009

    • Author(s)
      柳下智輝, 小金澤鋼一
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      20090915-20090917
  • [Presentation] 能動/受動複合関節の新機構とそれを用いた二足歩行ロボットTOKAI-ROBO-HABILIS2-自己エネルギ回収・利用機構と遊脚相の制御-2009

    • Author(s)
      高橋雅宏, 伊藤隼也, 小金澤鋼一
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      20090915-20090917
  • [Presentation] 能動/受動複合関節の新機構とそれを用いた二足歩行ロボットTOKAI-ROBO-HABILIS2-4リンク機構を用いた関節の安定性について-2009

    • Author(s)
      越智宏, 小金澤鋼一
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      20090915-20090917
  • [Presentation] 多関節グリッパの開発2009

    • Author(s)
      内田貴揮, 小金澤鋼一
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      20090915-20090917

URL: 

Published: 2011-06-16   Modified: 2016-04-21  

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