2010 Fiscal Year Annual Research Report
人と探査ロボットによる映像共有ネットワークのための機能的階層符号化
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20560351
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| Research Institution | Nagaoka University of Technology |
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Principal Investigator |
岩橋 政宏 長岡技術科学大学, 工学部, 准教授 (30251854)
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| Keywords | ロボット / ビジョン / 符号化 / 通信 |
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| Research Abstract |
近年、ロボットビジョンの研究により、障害物や空間位置の認識など、映像情報を駆動系へフィードバックできる、種々の遠隔操作や自律走行システムが開発されている。本研究では、複数の探査ロボットが編隊を組んで探査現場で活動し、操縦者と分析者、更には複数のロボット間で、ネットワーク通信路を介して映像情報を共有できる、新しいタイプのシステムを研究開発する。この際、映像を時空間基底により成分分解し、情報源を符号化してから通信する。特に、特定の機能を実現するために必要最小限の成分のみを、複数のロボットが送受信できるようにする。このような新しい機能を持つ階層符号化手法を開発することで、探査現場における限られた伝送帯域の下での、安定した連携遠隔探査が可能となる。
本年度は、先行ロボットが環境画像マップを生成し、複数の追従ロボットがマップ上における自己位置を同定することで、複数ロボットによる連携探査を可能とするシステムにおいて、特に、ロボットの自己位置推定に必要となる天井マップの生成時に、カラー画像間での信号成分のコヒーレンス性、および、雑音成分の無相関性を利用することで、より正確に自己位置を推定できる新しい手法を確立した。また、画像信号を直交変換することで得られる変換係数の、正負符号のみを自己位置推定に利用することで、伝送データ量を、より一層低減できることを確認した。更に、このようなカラー信号の特性に着目した、データ量の圧縮伝送方法も開発した。今後は、より実用的な利用環境における、セミオートな連携探査システムの実現が期待される。
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Research Products
(4 results)
