2008 Fiscal Year Annual Research Report
時変補償器を用いた2自由度目標値追従制御系の設計法
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20560416
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
浅井 徹 Osaka University, 大学院・工学研究科, 准教授 (30314363)
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| Keywords | シミュレーション / 目標値追従 / 入力飽和 / 切替 |
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| Research Abstract |
本年度の目的は切替を伴う制御系のシミュレーションを容易にするためのシミュレーション環境の構築を行うことである。開発には制御系癬析・設計の業界標準ツールであるMTLAB/SIMULINKを使用する。SIMULNIK上に連続時間線形時不変システムのブロックを作成し、そのブロックには外部から状態を設定できる,状態を観測できる機能を実現した.これにより、従来、MATLABのMファイルで入り組んだプログラムを作成する必要のあった切替を伴うシステムのシミュレーションが格段に容易になった。現時点ではブロックの動作はMファイルで記述しているため、特に切替信号の検出部分の精度が十分ではない。これはブロックの動作をC言語で記述すれば解決される。これについては今後、2ヶ月程度の作業で完成する見通しである。
その他、目標値追従制御に関連して、とくに非最小位相系で完全追従を行うために必要な目標状態軌道の解析も行い、そのような軌道の存在性や一意性をあきらかにすることができた。この結果とそれ以前の研究成果から、非最小位相系であっても有界な制御入力を用いて任意に設定できるある有限時刻以降において目標信号への完全追従が可能であることがあきらかとなった。ここで印加する制御入力は入力のピーク値を抑制して設計することも可能であるので、入力飽和が存在するような制御対象に対しても適用可能である。
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