2008 Fiscal Year Annual Research Report
非同期ICAフィルタとセンサネットワークによる移動体の状態推定
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20560419
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
杉本 謙二 Nara Institute of Science and Technology, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
平田 健太郎 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (00293902)
橘 拓至 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (20415847)
小木曽 公尚 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (30379549)
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| Keywords | 状態推定 / センサ異常 / 切替えオブザーバ / ロバスト推定 / 外れ値 / 共通リアプノフ関数 |
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| Research Abstract |
平成20年度は 1) 非同期オブザーバ、2) ノイズ除去機構、2) 移動体の状態推定実験について計画していた。それぞれについて、実績は以下の通りである。
まず、不規則(非同期的)に発生するセンサ異常に応じてゲインを切り替えるオブザーバの設計法を確立し、ノイズを除去するゲインの計算法もLMIの共通解を用いて導くことができた。それも当初考えていたKalmanフィルタではなく、H∞評価規範による最適設計に成功した。この成果は国内学会で発表した。ICAの組込みは今のところ達成に至っていないが、ICAの理論については進展がみられた(同定手法と組み合わせて性能改善をはかることに成功、これは国内発表と国際会議発表)。また、移動体を用いた実験は予想以上に困難であることが分かり、提案手法の有効性をより明確に検証できる2慣性系(回転軸のひねり)実験装置を用いることにした。センサは当初の計画通り、非接触で位置計測できるカメラ画像の座標読み取りを用い、窓のブラインドを開け閉めする等の不規則な計測異常を人工的に発生させ、提案手法により正しく状態推定が行えることを確認した。この成果は国際会議にて発表した。近々、これを整理して学術誌へ投稿する予定である。
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