2009 Fiscal Year Annual Research Report
非同期ICAフィルタとセンサネットワークによる移動体の状態推定
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20560419
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
杉本 謙二 Nara Institute of Science and Technology, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
平田 健太郎 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (00293902)
小木曽 公尚 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (30379549)
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| Keywords | 状態推定 / センサ異常 / 切替えオブザーバ / ロバスト推定 / 外れ値 / 共通リアプノフ関数 |
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| Research Abstract |
平成21年度は研究期間の2年目として1)非同期オブザーバの開発、2)ノイズ除去機構に独立成分分析の適用、3)移動体の状態推定実験、の3項目にわたり研究を進めるよう計画していた。
1)の非同期オブザーバについては実験を進め、その成果を5月の国内会議にて口頭発表した。その後は引き続き検討を続けている。また、学術雑誌に投稿した論文の査読はうまく進まず、まだ掲載に至っていない。一方、2)のノイズ除去を目指した独立成分分析(ICAフィルタ)の研究は順調に進展している。非同期フィルタにICAを適用する前段階として金融工学に適用した研究をまとめ、国内および国際会議にて発表した。また、この応用研究と最近数年間のICAに関する研究代表者らの成果を解説した記事をSpringer社のLecture Noteに記載することができた。これは我々のアプローチを世界に向けて発信する上で大いに役立つものと考えている。さらに、3)の状態推定に関しては、移動体へはまだ適用できていないが、品質工学の手法に基づく熱システムの負荷推定実験を成功させ、論文として採択されて学会にWeb掲載された。
他方、ICAと同じくフィルタのパラメータをオンライン学習する機構として知られるフィードバック誤差学習について理論研究を大幅に進展させることができた。その成果について国内会議で2件の口頭発表を行い、間もなく学術雑誌に論文が掲載される。国際会議にも2本の論文を投稿している。次年度は最終年度であるため、これらの成果を統合し、研究の総仕上げとしたい。
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