2008 Fiscal Year Annual Research Report
水産資源量調査用グライダー型海中ロボットの開発に関する研究
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20560747
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
山口 悟 Kyushu University, 大学院・工学研究院, 准教授 (00253542)
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| Keywords | グライダー / 海中ロボット / 運動制御 / 水産資源量調査 / 浮力調節 |
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| Research Abstract |
今後、地球規模での環境問題と並び、人口増大に伴う食糧危機が大きな課題となってくることが予測されているが食糧問題に対する海洋の観点からの対策としては、持続可能な水産資源の管理が重要であると考えられる。そこで本研究では、水産資源量の音響調査をはじめとして、これと同時に海洋環境、魚群の行動等を観測することが出来るグライダー型海中ロボットの開発に関する研究を実施した。
まず始めに、水産資源量調査の実施において自律型海中ロボットに要求される基本仕様を明確にするための調査を実施した。水産資源量調査においては、海中ロボットに対して高い静粛性と複雑な構造物を調査するための運動性能が要求されるため、グライダー型海中ロボットのための新たな運動制御システムの計画を前提に、グライダー型海中ロボットの基本仕様について検討した。
次に、水産資源量調査用グライダー型海中ロボットの設計と試作を実施した。実海域調査における運用効率を重視して機体寸法をできる限り小型化する、浮力調節装置を2対搭載することで機体の運動性能を向上させる、といった方針に基づき、新規機体の基本計画を実施した。
グライダー型推進機構を用いて効率良く航行するためには、その浮力調節装置の開発が重要となって来る。本年度の研究においては、従来の空気ポンプ式の浮力調節装置に代わり、ステッピングモーターとボールネジ機構を用いた装置を製作し、その有効性について実験により調査した。本装置は単体で、浮力と重心位置を同時に変更することが可能であるため、機体ペイロードの増大に対し有効であることが確認された。また、本装置の高い制御性により、精密な機体の運動制御が可能になることが期待できる。
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