2008 Fiscal Year Annual Research Report
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20656042
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Exploratory Research
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| Research Institution | Hachinohe National College of Technology |
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Principal Investigator |
工藤 隆男 Hachinohe National College of Technology, 電気情報工学科, 教授 (10110214)
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| Keywords | 電気機器工学 / エンコーダ / ロボット |
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| Research Abstract |
知能機械や自律ロボットなどの構成要素であるアーム移動量や関節角度を計測するエンコーダの小型化を目的とし、色特徴量を用いた絶対座標の取得を試みている。回転エンコーダの場合、スリットを有する円盤を回転軸に備え、そのスリットを通過する光の断続を検出する機械式エンコーダや、回転軸などの回転体からの反射光を用いる光学式エンコーダに大別できる。機構部品数を少なくできることからシンプルな光学式エンコーダが多用されている。しかしながら、光学式エンコーダでは機械式エンコーダと違って、座標の相対位置を復元できるものの、絶対位置を復元できていないことが課題である。すなわち、絶対位置を復元できなければ、システムの起動時や、外乱などからの復旧時に、原点復帰作業を必要とする事から、システム起動の準備時間が必要となる。
本研究では、座標ごとに異なる着色を施した被検出物体とフルカラーセンサを用いることに着目する。提案法の最大の特徴は、被検出物体に着色するだけですむことから、今までのすべてのエンコーダに適用可能である。20年度はRGBフルカラーセンサの出力値が照明強度に影響を受けることを無くするためにHSL空間に変換し座標復元を試みた。円盤の円周方向にH,半径方向にSを対応させての極座標復元の場合、角度については理論値と実験値と対応できたが、半径の復元については再現性はあるものの、理論値と実験値がかけ離れた結果になった。
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