2009 Fiscal Year Annual Research Report
長期・継続的な身体的経験から学ぶ人間型ロボットの研究
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20680012
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
鈴木 健嗣 University of Tsukuba, 大学院・システム情報工学研究科, 講師 (30350474)
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| Keywords | 知能ロボティックス / 機械学習 / 制御工学 / ヒューマノイド / 認知科学 / 認知発達ロボティックス / 対話的学習 / 自己認知 |
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| Research Abstract |
本研究は,人間-機械系の相互作用の研究にあたり規範となる構成論的な方法論として,「長期・継続的に人間とロボットが相互作用する環境」を実証するため,物理・知能両面に頑健な人間型ロボットの実現に関する基礎的な研究を推進するものである.
痛み計測実装と,内部制約を用いた制御理論の考察を行う「自己知覚と学習」の課題については,当初計画通り学習機構を実装し,エネルギー最小化原理との比較について新たな知見を得ておりその成果を発表している.また,視力覚の統合による能動的マルチモーダル物体環境認識を実現する「能動探索と学習」の課題においては,好機動機に基づく自発的探索アルゴリズムの基礎研究,及び音声を用いた言語学習の研究に取り組み,ロボット実機による実証実験を行い,その有効性を明らかにするなど,一定の成果を得た.さらに,人間との相互作用による経験・教示の蓄積に基づく行動計画を実現する「相互作用と学習」の課題については,人間との相互作用による経験・教示の蓄積に基づく行動計画を実現するため,人がロボットの動作を観察しながら,逐次非常に簡便で直観的な評価を与える新しいインタフェースの開発を行うとともに,対話的学習と組み合わせることに成功した.ここでは,提案手法をシミュレーション及び人間型アームに実装し,実証実験により有効性を示した.
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