2010 Fiscal Year Annual Research Report
長期・継続的な身体的経験から学ぶ人間型ロボットの研究
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20680012
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
鈴木 健嗣 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 講師 (30350474)
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| Keywords | 知能ロボティックス / 機械学習 / 制御工学 / ヒューマノイド / 認知科学 / 認知発達ロボティックス / 対話的学習 / 自己認知 |
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| Research Abstract |
本研究は,人間-機械系の相互作用の研究にあたり規範となる構成論的な方法論として,「長期・継続的に人間とロボットが相互作用する環境」を実証するため,物理・知能両面に頑健な人間型ロボットの実現に関する基礎的な研究を推進するものである.
これまでに,ロボットの身体的経験に基づく学習機構の実現を目的とし,人間-機械系における相互作用に関わる自己知覚と学習・能動探索と学習・相互作用と学習・関係性の学習のそれぞれのサブテーマにおいて,着実な成果を挙げてきた.特に,ロボットが自発的な動作により環境に働きかけ,異なるモダリティのパターン間の関係を学習するとともに,人間が観察して外部より直観的な指示を行うことで,長期・継続的に学習する人間型自律ロボットを実現した.
今年度は,人間の主観的・直感的な評価を用いたロボットの動作教示を実現するため,ロボットに与えられたタスクの達成・失敗を教師(人間)が観察することにより,主観的・直感的な評価として直接的にロボットに与えることが出来る枠組みを構築した.さらに,研究の進展とともに,ヒューマノイド・ライフログとも言える事例ベースの知能獲得の研究をより発展・深化し,社会的ロボティクスへの応用として,人-ロボット間のインタラクションを観察する新たな研究へ発展した.
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Research Products
(4 results)
