2009 Fiscal Year Annual Research Report
高安全・安心なPlug-and-Play型自己位置姿勢推定手法の開発
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20700155
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| Research Institution | Kanazawa University |
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Principal Investigator |
菅沼 直樹 Kanazawa University, 機械工学系, 講師 (50361978)
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| Keywords | 自己位置姿勢推定 / 移動ロボット / キャリブレーション / 自己診断 / Plug-and-Play / 分散型状態推定 |
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| Research Abstract |
現在多種多様のロボットが開発され,様々な場所での利用が期待されている.このようなロボットが自律的もしくは半自律的に移動し,作業を行うためには様々な技術が必要となる.その中でもロボットの自己位置姿勢を推定することは重要な共通基盤技術のうちの一つである.多種多様のロボットの自己位置姿勢推定に適切なセンサは,ロボットの種類,環境などに依り様々なものが考えられる.このため精度,確実性,経済性等を考慮し,専門的知識を有する設計者がセンサの選択・設置を行うと同時に,これらのセンサに適した推定アルゴリズムを個々に設計する必要があった.また,センサ特性や設置位置のキャリブレーション(校正)も必要であった.このためユーザが使用環境に応じて柔軟にセンサを選択し,柔軟にレイアウトを変更することが極めて困難であるという問題があった.そこで本研究では次世代型のセンサフユージョンアルゴリズムとして,ユーザによる(1)センサの柔軟な選択・レイアウトを可能とする自己位置姿勢推定手法について研究を行い,前記推定手法に適応した,(2)センサ故障に対する自己診断機能の研究を行うことで,高安全・安心なPlug-and-Play型自己位置姿勢推定手法の開発を行うことを目的とする.
平成21年度は,前年度構築した二次元分散状態推定系を基礎とし,3次元分散状態推定形への拡張を行った.また,センサパラメータの自動校正系を構築し,実験を行った.その結果センサパラメータの自動校正に関して,基本的な有効性を確認することができた.一方,複雑なセンサパラメータを有する場合,更なる検討課題が存在することも確認された.
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Research Products
(1 results)
