2010 Fiscal Year Annual Research Report
ピエゾ素子とマイクロホンを利用したロボット聴覚のための内部雑音処理技術の開発
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20700168
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
松本 光春 電気通信大学, 先端領域教育研究センター, 特任助教 (70434305)
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| Keywords | 音響アレイ / 非線形フィルタ / 雑音除去 / ピエゾ素子 / マイクロホン / アレイ信号処理 / ε-フィルタ / パラメータ最適化 |
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| Research Abstract |
本研究ではロボットにおける雑音源を環境から来る外部雑音と,ロボット内部から発生するモータ,ギアなどの内部雑音に分け,それぞれの特徴に注目した雑音の処理系を提案している.今年度は,時間周波数ε-フィルタのインパルス雑音除去への適用可能性とモノラル雑音除去のための非線形フィルタにおけるパラメータ最適化について,検討を加えた.
前年度,筆者らはモノラル雑音除去のための非線形フィルタであるε-フィルタや筆者らの提案する時間周波数ε-フィルタのパラメータ最適化のための手法として無相関基準によるパラメータ最適化法を提案した.提案手法では,信号と雑音の無相関性を仮定し,フィルタの入出力信号から推定した信号成分と雑音成分の相関係数を用いることによってパラメータの最適値の推定を行う.しかしながら,この枠組みは音響処理における衝突音のような瞬間的な雑音である場合に利用することが難しい.この問題を解決するための方法として,認識機構そのものを非線形システムのパラメータ決定の指標とするパラメータ設定システムの構築を狙った.認識システムを用いたパラメータ設定は,無相関性や独立性などを用いた手法と異なり,出力の値だけを見ることで評価が可能であり,足音のような瞬間的な雑音の場合にも利用可能であるという利点がある.
なお,本研究課題に関連する成果として,今年度は査読付国際会議にて1件の発表を行い,その成果を広く社会に公開することができた.
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Research Products
(1 results)
