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2008 Fiscal Year Annual Research Report

自律分散汎用多脚システム"Universal Unipods"

Research Project

Project/Area Number 20700187
Research InstitutionOsaka Institute of Technology

Principal Investigator

小林 裕之  Osaka Institute of Technology, 工学部, 准教授 (80338219)

Keywords自律分散系 / 多脚ロボット / 人間機械協調系 / 物理シミュレーション
Research Abstract

多数のロボットが協調してタスクを実行する群ロボットシステムは単一のロボットと比較して, 冗長性や柔軟性, そしてよりシンプルで安価なシステム構築が可能であるなどの利点があるとされる。本研究の目的は, ロボットを用いた人間一機械協調型の新しい多脚搬送システム"Universal Unipods"の提案およびその制御系の設計である。
今年度は, 本システムの提案を主として, 以下に挙げる項目について研究を行った。
1. 提案するシステムの概念設計
2. シミュレータの開発
3. 実機ロボットの作成に向けた基本設計
1. については, 人間との協調物体搬送を例としたタスクを取り上げ, 基本的な制御アルゴリズムの導入を行った。これは2. で挙げたシミュレータによって検討を重ねた。シミュレータは, 既存の物理シミュレーションエンジンであるODE(Open Dynamics Engine)を核として開発した。これにより信頼性と研究の効率化, および低コスト化を実現した。3. については次年度のロボット完成を目指して, 具体的なメカニズムの概要, 必要なモータやセンサ類の選定, 計算機を含めた制御系全体のブロックレベルの設計を行った。

  • Research Products

    (4 results)

All 2008

All Presentation (4 results)

  • [Presentation] 自律分散ロボットにおけるユニバーサルインタフェースの一提案『Universal Unipods』2008

    • Author(s)
      小林裕之
    • Organizer
      第9回計測自動制御学会SI部門講演会
    • Place of Presentation
      岐阜県・長良川国際会議場
    • Year and Date
      2008-12-06
  • [Presentation] 人間の運搬作業を補助する汎用多脚システムに関する研究2008

    • Author(s)
      小林裕之
    • Organizer
      平成20年電気学会産業応用部門大会
    • Place of Presentation
      高知県・かるぽーと
    • Year and Date
      2008-08-29
  • [Presentation] "Universal Unipods"---A New Autonomous Decentralized Multi-pedal Robot System2008

    • Author(s)
      小林裕之
    • Organizer
      SICE Annual Conference 2008
    • Place of Presentation
      東京都・電気通信大学
    • Year and Date
      2008-08-20
  • [Presentation] ユニバーサルデザインを目指した分散型Unipodのデザインコンセプト2008

    • Author(s)
      小林裕之
    • Organizer
      第27回日本シミュレーション学会大会
    • Place of Presentation
      滋賀県・立命館大学
    • Year and Date
      2008-06-20

URL: 

Published: 2010-06-11   Modified: 2016-04-21  

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