2010 Fiscal Year Annual Research Report
自律分散汎用多脚システム"Universal Unipods"
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20700187
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| Research Institution | Osaka Institute of Technology |
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Principal Investigator |
小林 裕之 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (80338219)
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| Keywords | 自律分散系 / 多脚ロボット / 人間機械協調系 / ロボット間通信 |
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| Research Abstract |
多数のロボットが協調してタスクを実行する群ロボットシステムは単一のロボットと比較して、冗長性や柔軟性、そしてよりシンプルで安価なシステム構築が可能であるなどの利点があるとされる。本研究の目的は、ロボットを用いた人間-機械協調型の新しい多脚搬送システム"Universal Unipods"の提案およびその制御系の設計である。
今年度は最終年度として、提案していたロボットの機構および制御系の評価を中心に研究をまとめた。
機構については、完成したロボットの動作を評価した結果、全体としての自由度やセンサの配置の設計に問題はなかったものの、提案する手法の基本的な実証を行うには特に構造面においてオーバースペックな点があることが明らかになったため、この点を最適化した新たなロボットの機構設計を行った。
制御系に関しては、昨年度末に新たに提案した機械的振動を用いたロボット間通信"Mechanical Messaging"についてまとめ、国際会議等で発表を行った。また、これに関する実験系を構築し基本概念の実証も行った。
以上の成果はいずれも本研究のまとめとしての成果であると同時に、次のステップとしての新たな研究に引き継ぐ予定である。
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Research Products
(5 results)
