2010 Fiscal Year Annual Research Report
動的なニューラルネットワークの理論構築とその運動制御への適用
| Project/Area Number |
20700215
|
|---|
| Research Institution | Kogakuin University |
|---|
Principal Investigator |
金丸 隆志 工学院大学, グローバルエンジニアリング学部, 准教授 (10334468)
|
|---|
| Keywords | パルスニューラルネットワーク / 同期 / パルスによる学習 / カオス性 / ハードウェア化 / 同期抑制 / 制御回路 / 二足歩行モデル |
|---|
| Research Abstract |
本研究は、動的に状態が変化するニューラルネットワークの理論を構築し、その理論をロボットなどの運動制御へ応用することを目指している。動的なニューラルネットワークとは、系のダイナミクスが安定平衡点や安定リミットサイクルのような単純なアトラクターへ収束することを必ずしも前提としない、ということであり、また、ロボットの運動としては二足歩行のようなリズム運動を考えている。これまでは実験家との共同研究により扁桃体におけるリズム運動を探ること、そしてそれを我々の力学モデルと比較することを行ってきた。
今年度は、大脳皮質のデフォルト状熊がダイナミックに変化するという知見のモデル化を試みた。実験は完了しており、次年度の論文発表の準備を行っている。さらに、ロボットへの応用を見すえ、視覚情報処理用と運動制御用の組み込みシステムの構築も行った。前者は東芝製回路であるViscontiを用いており、後者はオープンOSであるAndroidを用いている。今後はこれらについての学会発表も行う。
|
